[发明专利]图像处理方法及装置、电子设备、存储介质

说明书

本发明公开了一种图像处理方法及装置、电子设备、存储介质。方法包括包括：获取标定板图像，并采用固定阈值对所述标定板图像进行二值分割得到第一二值图像；将所述标定板图像划分为若干子图像，对各幅子图像进行自适应阈值处理，并将经过自适应阈值处理的各幅子图像合并成第二二值图像；将所述第一二值图像和所述第二二值图像进行融合，得到融合图像；检测所述融合图像中的标定标识。本发明可以过滤掉原图可能存在的背景光线不匀、遮挡等问题对分割结果的影响，能更好地从图像中提取到标定标识，降低标定标识识别的误检率。

技术领域

本发明涉及图像处理技术领域，特别涉及图像处理方法及装置、电子设备、存储介质。

背景技术

在机器视觉、图像测量、三维重建等应用中，为校正镜头畸变；确定物理尺寸和像素之间的换算关系；以及确定空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系，需要建立相机成像的几何模型。

通过相机拍摄带有固定间距图案陈列的标定板，经过标定算法计算，便可以得出相机的几何模型，从而得到高精度的测量和重建结果。而进行标定算法的前提是，能从图像中准确获取到标定点的位置。

发明内容

本发明提供一种图像处理方法及装置、电子设备、存储介质，以从图像中准确获取到标定点的位置。

具体地，本发明是通过如下技术方案实现的：

第一方面，提供一种图像处理方法，包括：

获取标定板图像，并采用固定阈值对所述标定板图像进行二值分割得到第一二值图像；

将所述标定板图像划分为若干子图像，对各幅子图像进行自适应阈值处理，并将经过自适应阈值处理的各幅子图像合并成第二二值图像；

将所述第一二值图像和所述第二二值图像进行融合，得到融合图像；

检测所述融合图像中的标定标识。

可选地，将所述第一二值图像和所述第二二值图像进行融合，包括：

将所述第一二值图像中各个像素点的灰度值与所述第二二值图像中对应像素点的灰度值进行差值运算；

将所述差值运算的结果作为所述融合图像的各个像素点的灰度值。

可选地，将所述第一二值图像和所述第二二值图像进行融合，包括：

对所述第二二值图像进行反向二值化处理；

将经过反向二值化处理的第二二值图像中各个像素点的灰度值与所述第一二值图像中对应像素点的灰度值进行加权叠加；

将所述加权叠加的结果作为所述融合图像的各个像素点的灰度值。

可选地，检测所述融合图像中的标定标识，包括：

确定所述融合图像中灰度值在预设范围内的区域的位置坐标和/或尺寸；

将所述位置坐标和/或尺寸满足预设条件的区域识别为所述标定标识所在的区域；其中，所述预设条件包含：所述尺寸在预设尺寸范围内；与所述位置坐标之间的距离在预设距离范围内的其他位置坐标的数量至少有2个。

可选地，基于霍夫圆检测算法确定所述区域的位置坐标和/或尺寸。

可选地，基于梯度搜索算法确定所述其他位置坐标的数量。

可选地，确定所述区域的位置坐标和/或尺寸之前，还包括：

基于形态学算法对所述区域的边界进行优化。

第二方面，提供一种图像处理装置，包括：

二值分割模块，用于获取标定板图像，并采用固定阈值对所述标定板图像进行二值分割得到第一二值图像；