[发明专利]多工位便捷组合式渐开线夹爪端拾器

说明书

本发明公开了多工位便捷组合式渐开线夹爪端拾器，包括安装横梁，所述安装横梁一侧设置有位移机构，所述位移机构下端一侧设置有端拾器固定横杆，所述端拾器固定横杆前端设置有若干夹爪机构，所述位移机构和端拾器固定横杆之间通过紧固机构连接，所述端拾器固定横杆和夹爪机构之间通过微动机构连接；本发明相比于传传统的抓取机构，夹爪机构使夹爪沿着旋转轴轨迹迅速旋转与伸缩，实现打开和关闭工作状态，这种渐开线轨迹气缸轴伸出长度短、夹爪张开大，回程快，可快速稳固的抓取工件，可用于质量较大的工件的抓取。

技术领域

本发明涉及汽车冷冲压制造技术领域，具体为多工位便捷组合式渐开线夹爪端拾器。

背景技术

随着企业的发展和汽车产能的提高，生产节拍对中小企业提出了更高的要求，尤其是级进模联合机械手纳入企业技术改进发展规划，对企业新产品级进模具的制造，要完全采用自动取件自动下件，特别对零件比较重的产品提出更高的要求，目前现有的端拾器在使用制造中有一种弊端，拆卸比较麻烦且单件使用，不能通用，适用范围不广泛，生产不同产品需不停地更换，非常不符企业快速生产节拍需求，为此提出多工位便捷组合式渐开线夹爪端拾器，夹紧迅速、夹紧力大，完全采用自动开卷上料、多个工步全自动反复拾取、拾送，达到三合一操作的目的。

发明内容

本发明的目的在于提供多工位便捷组合式渐开线夹爪端拾器，以解决上述背景技术中提出的问题。

为了解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：多工位便捷组合式渐开线夹爪端拾器，包括安装横梁，所述安装横梁用于吊装支撑本装置，所述安装横梁一侧设置有位移机构，所述位移机构通过端拾器固定横杆带动夹爪机构，使夹爪机构可抓取位于不同位置的工件，同时将夹取的工件运送至下一个工位，所述位移机构下端一侧设置有端拾器固定横杆，所述端拾器固定横杆用于支撑夹爪机构，所述端拾器固定横杆前端设置有若干夹爪机构，夹爪机构用于抓取工件，相比于传传统的抓取机构，夹爪机构使夹爪沿着旋转轴轨迹迅速旋转与伸缩，实现打开和关闭工作状态，这种渐开线轨迹气缸轴伸出长度短、夹爪张开大，回程快，可快速稳固的抓取工件，可用于质量较大的工件的抓取，所述位移机构和端拾器固定横杆之间通过紧固机构连接，所述紧固机构使位移机构和端拾器固定横杆之间连接稳定，且拆卸方便，更坏快速，所述端拾器固定横杆和夹爪机构之间通过微动机构连接，所述微动机构可精确调节夹爪机构和工件之间的角度、距离，用于精准夹取工件。

优选的，所述夹爪机构包括驱动气缸、驱动轴、下夹爪、上夹爪、夹爪安装座、开合槽、无油衬套，所述驱动气缸位于微动机构远离端拾器固定横杆的一端，所述驱动气缸用于带动驱动轴做直线往复运动，所述驱动气缸输出端设置有驱动轴，所述驱动轴远离驱动气缸的一侧设置有下夹爪和上夹爪，所述下夹爪和上夹爪直接作用于工件进行夹取动作，所述下夹爪一侧设置有夹爪安装座，所述夹爪安装座分别和驱动气缸、下夹爪固定连接，所述上夹爪和下夹爪的中部通过旋转轴转动连接，所述下夹爪可以旋转轴为轴心转动，所述上夹爪接近驱动轴的一侧设置有开合槽，所述开合槽的形状、长度、角度等决定了下夹爪和上夹爪之间的开合角度，所述驱动轴伸入开合槽内，所述驱动轴伸入开合槽内的一侧套接有无油衬套，所述驱动轴被带动在开合槽内运动，无油衬套在开合槽内滚动，该滚动运动迅速带动下夹爪以旋转轴为轴心旋转与伸缩，即将驱动轴的直线运动转化为无油衬套的滚动运动，无油衬套和开合槽之间发生干涉带动下夹爪旋转张开，即开合槽和无油衬套之间发生相对位移，开合槽在单位时间内行走的路径瞬间增加几倍甚至几十倍，可使下夹爪和上夹爪之间迅速张开闭合，且其张开闭合的速度大，冲击力强，可用于抓取质量较大的工件。

优选的，所述上夹爪远离开合槽的一侧上端设置有接近传感器，所述接近传感器用于感应下夹爪和上夹爪是否成功夹取工件，夹取成功后控制器控制位移机构运转，将工件运送至下一个工位。