[发明专利]一种自动驾驶车辆队列行驶管理系统及其控制方法

权利要求书

1.一种自动驾驶车辆队列行驶管理系统，其特征在于，包括：云计算模块、云控制模块及云存储模块；

所述云计算模块包含：车间距计算模块、数值仿真计算模块及评价指标计算模块；

车间距计算模块用于根据车辆的制动性能计算出相邻两车辆之间的最小安全距离；

数值仿真计算模块用于根据车队中各车辆采集上传的车队行驶数据以及车辆信息进行相应的数值仿真计算；

评价指标计算模块用于根据上述数值仿真结果计算得到最佳插入位置评价指标值，并进行比较得出最佳插入位置；

所述云控制模块用于根据云计算模块计算得到的最佳插入位置生成相应的控制指令，控制车辆的动力系统、制动系统、转向系统，来完成加速、减速、变道操作；

所述云存储模块用于存储车队信息、车队行驶数据、数值模拟数据及车型的三维数模；

所述最佳插入位置评价指标值的具体计算方法为：

a、计算车队中每个车辆自入队以来的平均单位时间节油量，其计算公式为：

式中，_ΔQ_iave表示车队第i个车辆自入队以来的平均单位时间节油量，n_i表示从车队第i个车辆入队时刻到当前时刻时间内的车队变动次数，t_k表示在车队第i个车辆入队以来的第k-1次车队变动与第k次车队变动的时间间隔，表示车队第i个车辆在时间间隔段t_k内的单位时间节油量；

的计算公式为：

式中，Q_i表示车队第i个车辆单独行驶时的单位时间油耗，表示车队第i个车辆在时间间隔段t_k内的单位时间油耗，K表示单位换算系数，b_i表示车队第i个车辆的燃油消耗率，C_i表示车队第i个车辆单独行驶时的空气阻力系数，表示车队第i个车辆在时间间隔段t_k内的空气阻力系数，A_i表示车队第i个车辆的迎风面积，ρ_oil表示燃油密度，ρ_air表示空气密度，η_i表示车队第i个车辆传动系的机械效率；

对于本次入队的车辆，

式中，_ΔQ_ave为该车的平均单位时间节油量，Q表示该车辆单独行驶时的单位时间油耗，Q_r表示该车辆入队后的单位时间油耗；

b、计算新车队中所有车辆平均单位时间节油量的标准差σ，所得的σ值为最佳插入位置评价指标值。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆队列行驶管理系统，其特征在于，所述数值模拟数据为车队中各车辆通过每一次数值模拟所得出的空气阻力系数值。