[发明专利]核应急多功能作业机器人下部总成

说明书

核应急多功能作业机器人下部总成，包括基座和运动支持装置；基座包括底座、安装座A、安装座B、安装座C、回转驱动机构A和回转驱动机构B；安装座A固定安装在底座上端，其前后两端分别设有前部安装区域和后部安装区域，安装座B和安装座C分别活动安装在前部安装区域和后部安装区域中，安装座C上设有多个安置腔；回转驱动机构A驱动安装座B做水平方向的旋转；回转驱动机构B驱动安装座C做水平方向的旋转；运动支持装置安装在底座的前端两侧和后端两侧。本发明应用于核应急多功能作业机器人，可满足核应急机器人的多项设计需求，可使核应急机器人在核电站内复杂的环境中灵活移动并快速切换不同末端工具作业。

技术领域

本发明涉及核应急设备技术领域，特别是一种核应急多功能作业机器人下部总成。

背景技术

随着核电产业的快速发展，对核安全的要求也日益提高，对核电站应急响应机器人的研发需求也逐渐凸显。核电站应急机器人涉及的电气部件耐辐射性能、机器人系统耐辐射性能、系统可靠性及功能多样化都是应急机器人的设计重点和难点。

对核电站应急情况而言，在核辐射环境下发生的事故存在较大的辐射风险，尤其需要核应急机器人参与各项救援工作，核应急机器人可代替操作人员，针对核设施紧急情况采取措施(例如切割、焊接、钻孔作业)。由于核电站现场设施及周围环境条件复杂，从而对核应急机器人设计提出了诸多要求。

核应急机器人的设计难点如下：

1、底座地面净空高度既不能太低也不能太高，太低容易被地面上的杂物剐蹭底座，太高则不利于机器人的尺寸小型化及稳定性；

2、为适应核电站内复杂的现场设施及周围环境需求，其应具有越障、爬坡及多工种快速切换作业能力；

一直以来，研发人员都在致力于研发满足上述需求的核应急机器人系统，但目前市面上未见满足上述设计需求的核应急机器人。

发明内容

本发明的目的是克服现有技术的不足，而提供一种核应急多功能作业机器人下部总成，当它应用在核应急多功能作业机器人上时，为核应急多功能作业机器人提升作业稳定性、躲避地面障碍物、快速换装末端工具功能的实现提供了结构支持。

本发明的技术方案是：核应急多功能作业机器人下部总成，包括基座和运动支持装置；

基座包括底座、安装座A、安装座B、安装座C、回转驱动机构A和回转驱动机构B；安装座A固定安装在底座上端，其前后两端分别设有前部安装区域和后部安装区域，安装座B和安装座C分别活动安装在前部安装区域和后部安装区域中，安装座C上设有多个安置腔；回转驱动机构A安装在底座与安装座B之间，以驱动安装座B做水平方向的旋转；回转驱动机构B安装在底座与安装座C之间，以驱动安装座C做水平方向的旋转；

运动支持装置安装在底座的前端两侧和后端两侧，其用于驱动核应急多功能作业机器人运动。

本发明进一步的技术方案是：底座上设有电机安装孔A和电机安装孔B，底座的前端两侧和后端两侧分别设有用于安装运动支持装置的安装缺口A；

安装座A的前部安装区域为设在安装座A前端、从上至下贯通安装座A的弧形缺口，安装座A的后部安装区域为设在安装座A后端、从上至下贯通安装座A的安装孔；

安装座B呈圆柱形，并与前部安装区域的弧度相适应，其上设有安装缺口B，安装缺口B的底部设有滑轨；

安装座C呈圆柱形，并与后部安装区域的孔径相适应，所述安置腔从上至下依次包括上安置腔和下安置腔，上安置腔在安装座C的上端形成开口，所有的安置腔绕安装座C的中心线呈环形均布。