[发明专利]机器人多轴扩展模块及机器人

说明书

本发明涉及一种机器人多轴扩展模块，包括：壳体，壳体上设置有第一支撑部和第二支撑部，第一支撑部和第二支撑部构成一凹槽区；第一轴机构，包括第一旋转轴和驱动第一旋转轴旋转的第一驱动机构，第一旋转轴的两端分别与第一支撑部、第二支撑部活动连接，第一驱动机构设置于壳体内；第二轴机构，包括第二旋转轴和驱动第二旋转轴旋转的第二驱动机构，第二旋转轴设置于第一旋转轴的外侧壁上，且第二旋转轴的中心轴线与第一旋转轴的中心轴线不平行且不重合，第二驱动机构设置于壳体内。本发明还公开了一种机器人。本发明通过该机器人多轴扩展模块能够使4轴机器人变更为6轴机器人，从而适应更为复杂的工作环境，实用性强。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别是涉及一种机器人多轴扩展模块及机器 人。

背景技术

SCARA机器人是一种圆柱坐标型的特殊类型的工业机器人，也被称作关节机 器人或关节手臂机器人或关节机械手臂，是当今工业领域中最常见的工业机器 人形态之一，一般有4个自由度，可在包括沿X、Y、Z方向的平移和绕Z轴的旋 转，其广泛应用于塑料工业、汽车工业、电子产品工业、药品工业和食品工业等 领域，主要职能是搬取零件和装配工作，它的第一个轴和第二个轴具有转动特性， 第三和第四个轴可以根据工作的需要的不同，制造成相应多种不同的形态。

目前，市场上的SCARA机器人只有4个自由度，只能用于平面内的作业，如 水平搬运、组装等，难以适应复杂的工作台，作业形式和环境受限。

发明内容

基于此，本发明提供一种机器人多轴扩展模块及机器人，以解决现有的 SCARA机器人难以适应复杂环境加工的问题。

为了解决上述问题，本发明提供了一种机器人多轴扩展模块，包括：壳体， 壳体上设置有第一支撑部和第二支撑部，第一支撑部和第二支撑部构成一凹槽 区；第一轴机构，包括第一旋转轴和驱动第一旋转轴旋转的第一驱动机构，第一 旋转轴的两端分别与第一支撑部、第二支撑部活动连接，第一驱动机构设置于壳 体内；第二轴机构，包括第二旋转轴和驱动第二旋转轴旋转的第二驱动机构，第 二旋转轴设置于第一旋转轴的外侧壁上，且第二旋转轴的中心轴线与第一旋转 轴的中心轴线不平行且不重合，第二驱动机构设置于壳体内。

作为本发明的进一步改进，第一驱动机构包括第一驱动电机和第一传动机 构，第二驱动机构包括第二驱动电机和第二传动机构，第一驱动电机与第二驱动 电机并排设置于壳体内，第一传动机构的两端分别与第一驱动电机的输出端、第 一旋转轴连接，第二传动机构的两端分别与第二驱动电机的输出端、第二旋转轴 连接。

作为本发明的进一步改进，第一支撑部与第二支撑部对称设置，第一驱动电 机的输出端设置于第一支撑部所在侧，第二驱动电机的输出端设置于第二支撑 部所在侧，第一传动机构设置于第一支撑部内，第二传动机构设置于第二支撑部 内，以致第一传动机构与第二传动机构相对设置。

作为本发明的进一步改进，第一传动机构包括第一主动轮、第一从动轮和第 二从动轮，第一主动轮与第一从动轮之间、第一从动轮与第二从动轮之间传动连 接。

作为本发明的进一步改进，第一主动轮与第一从动轮之间、第一从动轮与第 二从动轮之间通过皮带传动连接。

作为本发明的进一步改进，第二传动机构包括第二主动轮、第三从动轮和转 向组件，第二主动轮与第三从动轮之间传动连接，转向组件分别与第三从动轮和 第二旋转轴连接，用于将第三从动轮输出的动力进行转向以驱动第二旋转轴旋 转。

作为本发明的进一步改进，转向组件包括第一锥齿轮和第二锥齿轮，第一锥 齿轮与第三从动轮连接，第二锥齿轮与第二旋转轴连接，第一锥齿轮与第二锥齿 轮啮合。

作为本发明的进一步改进，连接区包括一具有多个螺孔的转接板。

作为本发明的进一步改进，第一支撑部的外侧壁和第二支撑部的外侧壁均 设置有可拆卸盖板。