[发明专利]机器人多轴扩展模块及机器人

权利要求书

1.一种机器人多轴扩展模块，其特征在于，包括：

壳体，所述壳体上设置有第一支撑部和第二支撑部，所述第一支撑部和所述第二支撑部构成一凹槽区；

第一轴机构，包括第一旋转轴和驱动所述第一旋转轴旋转的第一驱动机构，所述第一旋转轴的两端分别与所述第一支撑部、所述第二支撑部活动连接，所述第一驱动机构设置于所述壳体内；

第二轴机构，包括第二旋转轴和驱动所述第二旋转轴旋转的第二驱动机构，所述第二旋转轴设置于所述第一旋转轴的外侧壁上，且所述第二旋转轴的中心轴线与所述第一旋转轴的中心轴线不平行且不重合，所述第二驱动机构设置于所述壳体内。

2.根据权利要求1所述的机器人多轴扩展模块，其特征在于，远离所述凹槽区的外壳壁上设置有连接区，所述第一驱动机构包括第一驱动电机和第一传动机构，所述第二驱动机构包括第二驱动电机和第二传动机构，所述第一驱动电机与所述第二驱动电机并排设置且分处于所述连接区的中轴线两侧，所述第一传动机构的两端分别与所述第一驱动电机的输出端、所述第一旋转轴连接，所述第二传动机构的两端分别与所述第二驱动电机的输出端、所述第二旋转轴连接。

3.根据权利要求2所述的机器人多轴扩展模块，其特征在于，所述第一支撑部与所述第二支撑部对称设置，所述第一驱动电机的输出端设置于所述第一支撑部所在侧，所述第二驱动电机的输出端设置于所述第二支撑部所在侧，所述第一传动机构设置于所述第一支撑部内，所述第二传动机构设置于所述第二支撑部内，以致所述第一传动机构与所述第二传动机构相对设置。

4.根据权利要求2或3所述的机器人多轴扩展模块，其特征在于，所述第一传动机构包括第一主动轮、第一从动轮和第二从动轮，所述第一主动轮与所述第一从动轮之间、所述第一从动轮与所述第二从动轮之间传动连接。

5.根据权利要求4所述的机器人多轴扩展模块，其特征在于，所述第一主动轮与所述第一从动轮之间、所述第一从动轮与所述第二从动轮之间通过皮带传动连接。

6.根据权利要求2或3所述的机器人多轴扩展模块，其特征在于，所述第二传动机构包括第二主动轮、第三从动轮和转向组件，所述第二主动轮与所述第三从动轮之间传动连接，所述转向组件分别与所述第三从动轮和所述第二旋转轴连接，用于将所述第三从动轮输出的动力进行转向以驱动所述第二旋转轴旋转。

7.根据权利要求6所述的机器人多轴扩展模块，其特征在于，所述转向组件包括第一锥齿轮和第二锥齿轮，所述第一锥齿轮与所述第三从动轮连接，所述第二锥齿轮与所述第二旋转轴连接，所述第一锥齿轮与所述第二锥齿轮啮合。

8.根据权利要求2所述的机器人多轴扩展模块，其特征在于，所述连接区包括一具有多个螺孔的转接板。

9.根据权利要求1所述的机器人多轴扩展模块，其特征在于，所述第一支撑部的外侧壁和所述第二支撑部的外侧壁均设置有可拆卸盖板。

10.一种机器人，包括基座和设置于所述基座上的多轴机构，其特征在于，其还包括权利要求1-9所述的机器人多轴扩展模块，所述机器人多轴扩展模块与所述多轴机构的末端执行机构连接。