[发明专利]一种结合目标检测和深度计算的物体体积视觉测量方法

权利要求书

1.一种结合目标检测和深度计算的物体体积视觉测量方法，其特征在于，包括：

数据采集步骤，通过深度相机进行图像的拍摄和距离信息的采集；

目标检测步骤，利用YOLO模型对于测量物体进行训练，并实现被测物体的检测；

图像处理步骤，对检测过的图像进行处理加工，获取计算需要的像素坐标信息；

体积计算步骤，依据图像处理步骤获得的像素坐标信息获取对应的深度值，以测得物体大小；

其中，所述图像处理步骤包括如下子步骤：

A1、对AI检测过的区域进行范围的扩大，通过AI模型确定相机拍摄画面中的待检物体的大致范围，并用矩形边框来表征上述范围；

A2、以矩形框的中心为处理点，扩大标定区域长方形的边长为原来的两倍，并进行图像的截取；

A3、对截取的RGB图像进行灰度化，并采用双边滤波算法对灰度图进行滤波处理；

A4、计算图片的梯度幅值并进行非极大值抑制；

A5、进行双阈值算法检测，提取出边缘信息最多的物体，并将其边缘信息的像素点坐标作为一个数列集合；

所述体积计算步骤进行时，从图像处理步骤得到的数列集合中找到在像素坐标系中最大和最小的坐标值，并以此为点构造矩形边框，同时找出最大坐标点和最小坐标点之间的中点。