[发明专利]轨迹预测方法、装置和计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种轨迹预测方法，其特征在于，包括：

获取目标障碍物的历史轨迹点信息；

接收第一待预测轨迹点信息所对应的第一时刻；

利用存储的高斯过程模型对所述第一时刻、所述历史轨迹点信息进行处理，以得到第一待预测轨迹点信息。

2.根据权利要求1所述的轨迹预测方法，其特征在于，所述获取目标障碍物的历史轨迹点信息的步骤，还包括：

获取所述目标障碍物的运动意图信息；

所述利用存储的高斯过程模型对所述第一时刻、所述历史轨迹点信息进行处理，以得到第一待预测轨迹点信息的步骤，具体包括：

利用所述高斯过程模型对所述历史轨迹点信息、所述运动意图信息和所述第一时刻进行处理，以得到所述第一待预测轨迹点信息。

3.根据权利要求2所述的轨迹预测方法，其特征在于，所述获取所述目标障碍物的运动意图信息的步骤，具体包括：

获取所述目标障碍物的姿态信息；

根据所述目标障碍物的姿态信息确定所述目标障碍物的运动意图信息；或

所述目标障碍物设置有指示装置，所述获取所述目标障碍物的运动意图信息的步骤，具体包括：

获取所述指示装置输出的指示信息；

根据所述指示信息确定所述目标障碍物的运动意图信息。

4.根据权利要求3所述的轨迹预测方法，其特征在于，在所述利用所述高斯过程模型对所述历史轨迹点信息和所述运动意图信息进行处理，以得到所述第一待预测轨迹点信息的步骤之前，还包括：

根据所述运动意图信息确定均值函数；

根据选定的核函数和所述均值函数确定所述高斯过程模型。

5.根据权利要求4所述的轨迹预测方法，其特征在于，所述第一待预测轨迹点信息包括多个待预测轨迹点，

所述利用存储的高斯过程模型对所述第一时刻、所述历史轨迹点信息进行处理，以得到第一待预测轨迹点信息的步骤之后，还包括：

获取任一所述待预测轨迹点的概率值；

将概率值最大所对应的待预测轨迹点作为所述目标障碍物的第一未来轨迹信息。

6.根据权利要求5所述的轨迹预测方法，其特征在于，所述利用存储的高斯过程模型对所述第一时刻、所述历史轨迹点信息进行处理，以得到第一待预测轨迹点信息的步骤之后，还包括：

接收第二待预测轨迹点信息所对应的第二时刻；

利用存储的高斯过程模型对所述第二时刻、所述历史轨迹点信息进行处理，以得到第二待预测轨迹点信息；

根据所述第二待预测轨迹点信息确定第二未来轨迹信息；

根据所述第一未来轨迹信息和所述第二未来轨迹信息生成所述目标障碍物的预测轨迹。

7.根据权利要求5所述的轨迹预测方法，其特征在于，还包括：

确定所述第一待预测轨迹点信息的方差。

8.根据权利要求1至3中任一项所述的轨迹预测方法，其特征在于，

选取与当前时刻最近的历史轨迹点作为所述历史轨迹点信息，

其中，所述历史轨迹点的数量大于或等于3。

9.一种轨迹预测装置，其特征在于，包括：

存储器，所述存储器上存储有计算机程序；

控制器，所述控制器执行所述计算机程序实现如权利要求1至8中任一项所述的轨迹预测方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的轨迹预测方法的步骤。