[发明专利]一种基于累积法机器人学习采摘油茶果的方法和系统

权利要求书

1.一种基于累积法机器人学习采摘油茶果的方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：

获取包含至少一个待采摘油茶果和至少一个采集设备的第一图像和第二图像；

获取所述第一图像中所述采集设备的机械手与所述待采摘油茶果的第一距离；以及，获取所述第二图像中所述采集设备的机械手与所述待采摘油茶果的第二距离；

基于所述第一距离，基于累积法，确定用于表征采摘距离变化曲线的第一参数值；

基于所述第二距离，基于累积法，确定用于表征采摘距离变化曲线的第二参数值；

基于所述至少一个第一参数值和至少一个第二参数值，确定用于表征所述采摘距离的变化曲线。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述相同的待采摘油茶果在所述第一图像与所述第二图像中的离地高度不同。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一参数值包括采摘距离参数β₀、待采摘油茶果参数β₁和随机参数ε₁。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二参数值包括采摘距离参数β₃、待采摘油茶果参数β₂和随机参数ε₂。

5.一种基于累积法机器人学习采摘油茶果系统，其特征在于，包括第一获取模块、第二获取模块、第一参数确定模块、第二参数确定模块和变化曲线确定模块：

第一获取模块，获取包含至少一个待采摘油茶果和至少一个采集设备的第一图像和第二图像；

第二获取模块，获取所述第一图像中所述采集设备的机械手与所述待采摘油茶果的第一距离；以及，获取所述第二图像中所述采集设备的机械手与所述待采摘油茶果的第二距离；

第一参数确定模块，基于所述第一距离，基于累积法，确定用于表征采摘距离变化曲线的第一参数值；

第二参数确定模块，基于所述第二距离，基于累积法，确定用于表征采摘距离变化曲线的第二参数值；

变化曲线确定模块，基于所述至少一个第一参数值和至少一个第二参数值，确定用于表征所述采摘距离的变化曲线。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述相同的待采摘油茶果在所述第一图像与所述第二图像中的离地高度不同。

7.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述第一参数值包括采摘距离参数β₀、待采摘油茶果参数β₁和随机参数ε₁。

8.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述第二参数值包括采摘距离参数β₃、待采摘油茶果参数β₂和随机参数ε₂。

9.一种基于累积法机器人学习采摘油茶果的装置，包括处理器，其特征在于，所述处理器用于执行权利要求1～4中任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储计算机指令，当计算机读取存储介质中的计算机指令后，计算机执行如权利要求1～4任一项所述的基于累积法机器人学习采摘油茶果的方法。