[发明专利]扫地机器人及其控制方法、装置、计算机可读存储介质

说明书

本发明涉及扫地机器人技术领域，公开了一种扫地机器人的控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质。该扫地机器人的控制方法包括：在常规清扫模式下，实时检测待清扫区域是否为非平滑区域；当所述待清扫区域为非平滑区域时，对当前的清扫参数进行增大调整；根据调整后的清扫参数对所述非平滑区域进行清扫。本发明能够实现扫地机器人的智能化控制，在保证清扫效果的同时避免能源浪费。

技术领域

本发明涉及扫地机器人技术领域，尤其涉及一种扫地机器人的控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质。

背景技术

随着生活水平的提高，扫地机器人因为操作简单、使用方便，已逐步走入了人们的生活。通过扫地机器人可以自动完成地面的清洁工作，大大节省人们的清扫时间。然而，扫地机器人在清扫过程中，通常只是根据设定的吸力档位进行循环性地清扫，而无法对不同的清扫对象进行针对性的清扫。若设定较低的吸力档位，对于清洁难度较大的清扫对象，例如地毯等非平滑区域，则存在清扫不彻底的问题；若设定较高的吸力档位，虽然可以实现彻底清洁，但会产生能源浪费的问题。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种扫地机器人的控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质，旨在实现扫地机器人的智能化控制，在保证清扫效果的同时避免能源浪费。

为实现上述目的，本发明提供一种扫地机器人的控制方法，所述扫地机器人的控制方法包括：

在常规清扫模式下，实时检测待清扫区域是否为非平滑区域；

当所述待清扫区域为非平滑区域时，对当前的清扫参数进行增大调整；

根据调整后的清扫参数对所述非平滑区域进行清扫。

可选地，所述对当前的清扫参数进行增大调整的步骤包括：

获取当前的清扫参数；

根据预设调整幅度对所述当前的清扫参数进行增大调整。

可选地，所述对当前的清扫参数进行增大调整的步骤包括：

获取所述非平滑区域对应的材质类型，并获取当前的清扫参数；

根据预设的材质类型与调整幅度之间的映射关系，确定所述材质类型对应的目标调整幅度；

根据所述目标调整幅度对所述当前的清扫参数进行增大调整。

可选地，所述清扫参数至少包括吸力大小，还包括清扫时间。

可选地，所述在常规清扫模式下，实时检测待清扫区域是否为非平滑区域的步骤包括：

在常规清扫模式下，通过摄像头实时拍摄得到待清扫区域的图像；

对所述图像进行特征提取，得到图像特征；

将所述图像特征输入至预设分类模型，得到分类结果；

根据所述分类结果判断待清扫区域是否为非平滑区域。

可选地，所述在常规清扫模式下，实时检测待清扫区域是否为非平滑区域的步骤包括：

在常规清扫模式下，通过超声波检测装置实时向待清扫区域的地面发送超声波信号，并接收返回的超声波回波信号；

计算所述超声波回波信号的能量，检测所述能量是否在预设范围内；

根据检测结果判断所述待清扫区域是否为非平滑区域。

可选地，所述对当前的清扫参数进行增大调整的步骤之前，还包括：

检测所述常规清扫模式的类型为湿拖还是为干扫；

若所述常规清扫模式的类型为湿拖，则调整所述类型为干扫，并执行步骤：对当前的清扫参数进行增大调整；或，