[发明专利]扫地机器人及其控制方法、装置、计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种扫地机器人的控制方法，其特征在于，所述扫地机器人的控制方法包括：

在常规清扫模式下，实时检测待清扫区域是否为非平滑区域；

当所述待清扫区域为非平滑区域时，对当前的清扫参数进行增大调整；

根据调整后的清扫参数对所述非平滑区域进行清扫。

2.如权利要求1所述的扫地机器人的控制方法，其特征在于，所述对当前的清扫参数进行增大调整的步骤包括：

获取当前的清扫参数；

根据预设调整幅度对所述当前的清扫参数进行增大调整。

3.如权利要求1所述的扫地机器人的控制方法，其特征在于，所述对当前的清扫参数进行增大调整的步骤包括：

获取所述非平滑区域对应的材质类型，并获取当前的清扫参数；

根据预设的材质类型与调整幅度之间的映射关系，确定所述材质类型对应的目标调整幅度；

根据所述目标调整幅度对所述当前的清扫参数进行增大调整。

4.如权利要求1至3中任一项所述的扫地机器人的控制方法，其特征在于，所述清扫参数至少包括吸力大小，还包括清扫时间。

5.如权利要求1至3中任一项所述的扫地机器人的控制方法，其特征在于，所述在常规清扫模式下，实时检测待清扫区域是否为非平滑区域的步骤包括：

在常规清扫模式下，通过摄像头实时拍摄得到待清扫区域的图像；

对所述图像进行特征提取，得到图像特征；

将所述图像特征输入至预设分类模型，得到分类结果；

根据所述分类结果判断待清扫区域是否为非平滑区域。

6.如权利要求1至3中任一项所述的扫地机器人的控制方法，其特征在于，所述在常规清扫模式下，实时检测待清扫区域是否为非平滑区域的步骤包括：

在常规清扫模式下，通过超声波检测装置实时向待清扫区域的地面发送超声波信号，并接收返回的超声波回波信号；

计算所述超声波回波信号的能量，检测所述能量是否在预设范围内；

根据检测结果判断所述待清扫区域是否为非平滑区域。

7.如权利要求1至3中任一项所述的扫地机器人的控制方法，其特征在于，所述对当前的清扫参数进行增大调整的步骤之前，还包括：

检测所述常规清扫模式的类型为湿拖还是为干扫；

若所述常规清扫模式的类型为湿拖，则调整所述类型为干扫，并执行步骤：对当前的清扫参数进行增大调整；或，

控制所述扫地机器人避开所述非平滑区域；

若所述常规清扫模式的类型为干扫，则执行步骤：对当前的清扫参数进行增大调整。

8.一种扫地机器人的控制装置，其特征在于，所述扫地机器人的控制装置包括：

第一检测模块，用于在常规清扫模式下，实时检测待清扫区域是否为非平滑区域；

参数调整模块，用于当所述待清扫区域为非平滑区域时，对当前的清扫参数进行增大调整；

第一清扫模块，用于根据调整后的清扫参数对所述非平滑区域进行清扫。

9.一种扫地机器人，其特征在于，所述扫地机器人包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的扫地机器人的控制程序，所述扫地机器人的控制程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的扫地机器人的控制方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有扫地机器人的控制程序，所述扫地机器人的控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的扫地机器人的控制方法的步骤。