[发明专利]目标移动体控制方法、装置及相关设备

说明书

本公开提供一种目标移动体控制方法、装置以及电子设备和计算机可读存储介质，该方法包括：确定目标移动体相对于目标移动轨迹的位置偏差和航向偏差；根据位置模糊规则表确定所述位置偏差控制的位置控制转角隶属值，以及与所述位置控制转角隶属值对应的位置控制隶属度；根据航向模糊规则表确定所述航向偏差控制的航向控制转角隶属值，以及与所述航向控制转角隶属值对应的航向控制隶属度；根据所述位置控制转角隶属值、所述位置控制隶属度、所述航向控制转角隶属值以及所述航向控制隶属度确定所述目标移动体的目标转角，以便根据所述目标转角控制所述目标移动体移动。

技术领域

本公开涉及人工智能技术领域，尤其涉及一种目标移动体控制方法、装置及相关设备。

背景技术

无人驾驶技术已经成为各个国家研究的热点，并已在部分地区落地试运营。无人驾驶技术框架中主要包含环境感知、定位、规划决策及运动控制。运动控制作为无人驾驶的最后一个环节，直接决定了车辆跟踪规划路径的精度及其车辆行驶稳定性，也直接体现了无人车辆的行驶效果。

因此，一种可以对无人车的运动进行精准控制的方法对无人驾驶技术来说十分重要。

需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解。

发明内容

本公开实施例提供一种目标移动体控制方法及装置、电子设备和计算机可读存储介质，能够确定目标移动体的目标转角，以控制目标移动体进行移动。

本公开的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本公开的实践而习得。

本公开实施例提出一种目标移动体控制方法，包括：确定目标移动体相对于目标移动轨迹的位置偏差和航向偏差；根据位置模糊规则表确定所述位置偏差控制的位置控制转角隶属值，以及与所述位置控制转角隶属值对应的位置控制隶属度；根据航向模糊规则表确定所述航向偏差控制的航向控制转角隶属值，以及与所述航向控制转角隶属值对应的航向控制隶属度；根据所述位置控制转角隶属值、所述位置控制隶属度、所述航向控制转角隶属值以及所述航向控制隶属度确定所述目标移动体的目标转角，以便根据所述目标转角控制所述目标移动体移动。

在一些实施例中，所述位置偏差包括横向位置偏差和横向偏差变化值。

在一些实施例中，根据位置模糊规则表确定所述位置偏差控制的位置控制转角隶属值，包括：对所述横向位置偏差进行模糊处理，确定所述横向位置偏差对应的位置偏差隶属值；对所述横向偏差变化值进行模糊处理，确定所述横向偏差变化值对应的位置偏差变化隶属值；根据所述位置偏差隶属值和所述位置偏差变化隶属值，在所述位置模糊规则表中确定所述位置控制转角隶属值。

在一些实施例中，确定所述位置偏差隶属于所述位置控制转角隶属值的位置控制隶属度，包括：对所述横向位置偏差进行模糊处理，确定所述横向位置偏差隶属于所述位置偏差隶属值的位置偏差隶属度；对所述横向偏差变化值进行模糊处理，确定所述横向偏差变化值隶属于所述位置偏差变化隶属值的位置偏差变化隶属度；根据所述位置偏差隶属度和所述位置偏差变化隶属度确定所述位置控制隶属度。

在一些实施例中，所述航向偏差包括航向角度偏差和航向角度偏差变化值。

在一些实施例中，根据航向模糊规则表确定所述航向偏差控制的航向控制转角隶属值，包括：对所述航向角度偏差进行模糊处理，确定所述航向角度偏差对应的航向偏差隶属值；对所述航向角度偏差变化值进行模糊处理，确定所述航向角度偏差变化值对应的航向偏差变化隶属值；根据所述航向偏差隶属值和所述航向偏差变化隶属值确定所述航向控制转角隶属值。