[发明专利]目标移动体控制方法、装置及相关设备

权利要求书

1.一种目标移动体控制方法，其特征在于，包括：

确定目标移动体相对于目标移动轨迹的位置偏差和航向偏差；

根据位置模糊规则表确定所述位置偏差控制的位置控制转角隶属值，以及与所述位置控制转角隶属值对应的位置控制隶属度；

根据航向模糊规则表确定所述航向偏差控制的航向控制转角隶属值，以及与所述航向控制转角隶属值对应的航向控制隶属度；

根据所述位置控制转角隶属值、所述位置控制隶属度、所述航向控制转角隶属值以及所述航向控制隶属度确定所述目标移动体的目标转角，以便根据所述目标转角控制所述目标移动体移动。

2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述位置偏差包括横向位置偏差和横向偏差变化值；其中，根据位置模糊规则表确定所述位置偏差控制的位置控制转角隶属值，包括：

对所述横向位置偏差进行模糊处理，确定所述横向位置偏差对应的位置偏差隶属值；

对所述横向偏差变化值进行模糊处理，确定所述横向偏差变化值对应的位置偏差变化隶属值；

根据所述位置偏差隶属值和所述位置偏差变化隶属值，在所述位置模糊规则表中确定所述位置控制转角隶属值。

3.根据权利要求2所述方法，其特征在于，确定所述位置控制隶属度，包括：

对所述横向位置偏差进行模糊处理，确定所述横向位置偏差隶属于所述位置偏差隶属值的位置偏差隶属度；

对所述横向偏差变化值进行模糊处理，确定所述横向偏差变化值隶属于所述位置偏差变化隶属值的位置偏差变化隶属度；

根据所述位置偏差隶属度和所述位置偏差变化隶属度确定所述位置控制隶属度。

4.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述航向偏差包括航向角度偏差和航向角度偏差变化值；其中，根据航向模糊规则表确定所述航向偏差控制的航向控制转角隶属值，包括：

对所述航向角度偏差进行模糊处理，确定所述航向角度偏差对应的航向偏差隶属值；

对所述航向角度偏差变化值进行模糊处理，确定所述航向角度偏差变化值对应的航向偏差变化隶属值；

根据所述航向偏差隶属值和所述航向偏差变化隶属值确定所述航向控制转角隶属值。

5.根据权利要求4所述方法，其特征在于，确定所述航向控制隶属度，包括：

对所述航向角度偏差进行模糊处理，确定所述航向偏差隶属于所述航向偏差隶属值的航向偏差隶属度；

对所述航向偏差变化值进行模糊处理，确定所述航向偏差变化值隶属于所述航向偏差变化隶属值的航向偏差变化隶属度；

根据所述航向偏差隶属度和所述航向偏差变化隶属度确定所述航向控制隶属度。

6.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述航向控制转角隶属值包括目标航向控制转角隶属值，所述航向偏差隶属于所述目标航向控制转角隶属值的目标航向控制隶属度是通过目标航向偏差隶属度和目标航向偏差变化隶属度确定的；其中，根据所述航向偏差隶属度和所述航向偏差变化隶属度确定所述航向控制隶属度，包括：

将所述目标航向偏差隶属度与所述目标航向偏差变化隶属度相乘，以确定所述目标航向控制隶属度。

7.根据权利要求1所述方法，其特征在于，根据所述位置控制转角隶属值、所述位置控制隶属度、所述航向控制转角隶属值以及所述航向控制隶属度确定所述目标移动体的目标转角，包括：

对所述位置控制转角隶属值和所述位置控制隶属度进行反模糊化处理，以确定位置控制的转角；

对所述航向控制转角隶属值和所述航向控制隶属度进行反模糊化处理，以确定航向控制的转角；

根据所述位置控制的转角和所述航向控制的转角确定所述目标转角。