[发明专利]确定目标点移动速度的方法、装置、可读存储介质及设备

说明书

本申请公开了一种确定目标点移动速度的方法，包括：确定当前帧中目标物的第一图像区域以及第一图像区域中的各像素的亮度；依据所述第一图像区域内的各像素亮度，确定所述目标物的角点；依据所述角点，确定环绕所述第一图像区域外侧的第二图像区域以及第二图像区域内除第一图像区域之外的各像素的亮度；依据所述第二图像区域内除所述第一图像区域之外的各像素的亮度以及第一图像区域内的各像素的亮度，确定所述目标物的目标点特征；基于当前帧中所述目标物目标点特征，确定所述目标点的移动速度。本申请提供的确定目标点移动速度的方法能够节省计算资源，提高计算效率。

技术领域

本申请涉及机器视觉领域，具体的涉及一种确定目标点移动速度的方法、装置、可读存储介质及设备。

背景技术

光流和角点检测算法是机器视觉领域应用广泛的算法，通过提取角点，对角点进行光流计算，即估计角点的运动轨迹。应用场景包括自动驾驶，3D机构重建，运动估计，图像分割，轨迹跟踪等。

角点的计算过程中，通常会采用图像区域获取图像中的部分像素，再通过对该部分像素的亮度的一系列运算来判断该图像区域中是否具有角点。而光流的计算过程中，同样会采用图像区域获取图像中的部分像素，通过对相邻两帧的图像区域中的像素的亮度进行运算，从而检测光流。

发明内容

为了解决上述技术问题，提出了本申请。本申请的实施例公开了一种确定目标点移动速度的方法、装置、可读存储介质及设备；能够减少在计算目标物角点和计算目标物移动速度时的计算量。

根据本申请的一个方面，提供了一种确定目标点移动速度的方法，包括：

确定当前帧中目标物的第一图像区域以及第一图像区域中的各像素的亮度；

依据所述第一图像区域内的各像素亮度，确定所述目标物的角点；

依据所述角点，确定环绕所述第一图像区域外侧的第二图像区域以及第二图像区域内除第一图像区域之外的各像素的亮度；

依据所述第二图像区域内除所述第一图像区域之外的各像素的亮度以及第一图像区域内的各像素的亮度，确定所述目标物的目标点特征；

基于当前帧中所述目标物的目标点特征，确定所述目标点的移动速度。

根据本申请的第二个方面，提供了一种确定目标点移动速度的装置，包括：

第一亮度确定模块，用于确定当前帧中目标物的第一图像区域以及第一图像区域中的各像素的亮度；

角点计算模块，用于依据所述第一图像区域内的各像素亮度，确定所述目标物的角点；

第二亮度确定模块，用于依据所述角点，确定环绕所述第一图像区域外侧的第二图像区域以及第二图像区域内除第一图像区域之外的各像素的亮度；

特征确定模块，用于依据所述第二图像区域内除所述第一图像区域之外的各像素的亮度以及第一图像区域内的各像素的亮度，确定所述目标物的目标点特征；

移动速度确定模块，用于基于当前帧中所述目标物的目标点特征，确定所述目标点的移动速度。

根据本申请的第三方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述任一所述的确定目标点移动速度的方法。

根据本申请的第四方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

处理器；

用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现上述任一所述的确定目标点移动速度的方法。