[发明专利]确定目标点移动速度的方法、装置、可读存储介质及设备

权利要求书

1.一种确定目标点移动速度的方法，包括：

确定当前帧中目标物的第一图像区域以及第一图像区域中的各像素的亮度；

依据所述第一图像区域内的各像素亮度，确定所述目标物的角点；

依据所述角点，确定环绕所述第一图像区域外侧的第二图像区域以及第二图像区域内除第一图像区域之外的各像素的亮度；

依据所述第二图像区域内除所述第一图像区域之外的各像素的亮度以及第一图像区域内的各像素的亮度，确定所述目标物的目标点特征；

基于当前帧中所述目标物目标点特征，确定所述目标点的移动速度。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于当前帧中所述目标物的角点以及坐标值，确定所述目标点的移动速度，包括，

基于当前帧中所述目标物的目标点特征，确定所述目标点相对于成像平面的偏移向量；

依据所述偏移向量，确定所述目标点相对于成像平面的移动速度。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述依据所述第一图像区域内的各像素亮度，确定所述目标物角点包括：

依据所述第一图像区域内的各像素亮度，得到所述第一图像区域内各像素的水平方向和竖直方向的亮度梯度；

依据所述亮度梯度，得到所述第一图像区域内各像素亮度梯度的第一协方差矩阵；

依据所述第一协方差矩阵，确定所述目标物的角点。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述依据所述第一协方差矩阵，确定所述目标物的角点包括：

依据所述第一协方差矩阵，得到所述第一协方差矩阵的特征值；

依据所述特征值与预定阈值范围的关系，确定所述目标物的角点。

5.根据权利要求3所述的方法，其中，依据所述第二图像区域内除所述第一图像区域之外的各像素的亮度以及第一图像区域内的各像素的亮度，确定所述目标物的目标点特征包括：

依据所述第二图像区域内除所述第一图像区域之外的各像素的亮度，得到所述第一图像区域和所述第二图像区域之间各像素的水平方向和竖直方向的亮度梯度；依据所述亮度梯度，得到所述第二图像区域内除所述第一图像区域之外的各像素的亮度梯度的第二协方差矩阵；

依据所述第一协方差矩阵和所述第二协方差矩阵，确定所述目标物的目标点特征。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述基于当前帧中所述目标物的目标点特征，计算所述目标物的偏移向量包括：

基于当前帧目标物的目标点特征，预测下一帧第二图像区域位置；

基于下一帧的第二图像区域，获取所述下一帧第二图像区域中的像素亮度；

依据当前帧和下一帧的第二图像区域中的像素亮度，确定当前帧和下一帧的第二图像区域中的图像差值；

依据所述第一协方差矩阵、第二协方差矩阵和所述图像差值，确定所述目标点的偏移向量。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述依据当前帧和下一帧的第二图像区域中的像素亮度，确定当前帧和下一帧的第二图像区域中的图像差值包括：

将所述当前帧和所述下一帧的第二图像区域中对应的像素进行差值运算；

依据所述差值运算的结果，得到当前帧和下一帧图像区域中的图像差值。

8.一种确定目标点移动速度的装置，包括：

第一亮度确定模块，用于确定当前帧中目标物的第一图像区域以及第一图像区域中的各像素的亮度；

角点计算模块，用于依据所述第一图像区域内的各像素亮度，确定所述目标物的角点；

第二亮度确定模块，用于依据所述角点，确定环绕所述第一图像区域外侧的第二图像区域以及第二图像区域内除第一图像区域之外的各像素的亮度；

特征确定模块，用于依据所述第二图像区域内除所述第一图像区域之外的各像素的亮度以及第一图像区域内的各像素的亮度，确定所述目标物的目标点特征；

移动速度确定模块，用于基于当前帧中所述目标点特征，确定所述目标点的移动速度。