[发明专利]一种能够保持弯道均匀喷洒的植保无人机及其控制方法

权利要求书

1.一种能够保持弯道均匀喷洒的植保无人机，包括机架(1)，其特征在于，所述机架(1)的内部设有药箱(2)，所述药箱(2)的底部两侧设有两个排液管(6)，所述药箱(2)的上侧设有弧形槽(3)，所述弧形槽(3)的内部设有三个磁性滑块(4)，三个所述磁性滑块(4)彼此之间设有隔板，左右两侧所述磁性滑块(4)远离中间所述磁性滑块(4)的一侧固定连接有钢丝绳(8)，所述药箱(2)的两侧设有绳槽(9)，所述钢丝绳(8)设于绳槽(9)内，所述钢丝绳(8)的外侧套设有第一弹簧(7)，所述第一弹簧(7)的两端分别与磁性滑块(4)和弧形槽(3)的侧壁固定连接，所述排液管(6)的中部设有固定块(11)，所述固定块(11)的内部设有滑槽(10)，所述滑槽(10)的内部设有错位滑板(12)，所述错位滑板(12)内部设有通孔(13)，所述通孔(13)与排液管(6)的半径相同，所述错位滑板(12)穿过排液管(6)的一端固定连接有第二弹簧(14)，所述错位滑板(12)远离第二弹簧(14)的一端固定连接有钢丝绳(8)。

2.根据权利要求1所述的一种能够保持弯道均匀喷洒的植保无人机，其特征在于，所述机架(1)的上端固定连接有飞行支架(5)，所述飞行支架(5)的两侧设有飞行机构。

3.根据权利要求1所述的一种能够保持弯道均匀喷洒的植保无人机，其特征在于，所述磁性滑块(4)包括磁块(401)，所述磁块(401)的上下两端固定连接有连接块(402)，所述连接块(402)靠近弧形槽(3)的一侧内部设有多个滚珠(403)。

4.根据权利要求1所述的一种能够保持弯道均匀喷洒的植保无人机，其特在于，所述机架(1)的下端设有左右两个加压装置(15)，所述排液管(6)的下端与加压装置(15)固定连接，所述加压装置(15)的侧面设有喷洒架(16)，所述喷洒架(16)的内部设有喷管(17)，所述喷洒架(16)的下侧设有多个喷头，所述喷头与喷管(17)内部相通。

5.根据权利要求1所述的一种能够保持弯道均匀喷洒的植保无人机，其特征在于，所述弧形槽(3)的中部设有活动滑块(18)，所述活动滑块(18)包括磁性块(1801)，所述磁性块(1801)的中部设有开槽(1802)，所述开槽(1802)的内部设有可自由转动的重块(1803)，所述重块(1803)的上部活动连接在销杆(1804)上，所述重块(1803)的两侧设有限位杆。

6.根据权利要求5所述的一种能够保持弯道均匀喷洒的植保无人机，其特征在于，所述重块(1803)的下端设有上推板(1805)，所述上推板(1805)的两端固定连接有连接杆(1806)，所述连接杆(1806)的下端固定连接有下推板(1807)，所述下推板(1807)的下侧固定连接有橡胶层，所述连接杆(1806)的外侧套设有第三弹簧(1809)，所述磁性块(1801)的下侧设有推板槽(1808)。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的一种能够保持弯道均匀喷洒的植保无人机的控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

S1、在无人机向前飞行时，无人机整体处于水平状态，弧形槽(3)内的中间的磁性滑块(4)在重力的作用下，处于弧形槽(3)的中间底部，两侧的磁性滑块(4)受力平衡，不产生移动，药物正常喷洒；

S2、在无人机转弯时，弧形槽(3)随着机架(1)发生偏转，弧形槽(3)中部的磁性滑块(4)在重力的作用下，在弧形槽(3)内发生移动，并逐渐靠近倾斜一侧的磁性滑块(4)，两个磁性滑块(4)彼此之间相互靠近，在磁力的作用下，弧形槽(3)两侧的磁性滑块(4)向中间移动，拉动钢丝绳(8)，进而使得错位滑板(12)发生位移；

S3、错位滑板(12)在移动时，带动其内的通孔(13)与排液管(6)发生错位，排液管(6)内的药液流出受阻，进而在倾斜一侧的药液的喷洒量得到减少；

S4、在转弯完成后，无人机恢复水平状态，弧形槽(3)内中部的磁性滑块(4)在重力作用下复位，弧形槽(3)两侧产生移动的磁性滑块(4)在第一弹簧(7)和第二弹簧(14)的作用下复位，同时排液管(6)与通孔(13)重合，排液管(6)内药液的流动不受阻挡；

S5、在无人机转弯发生倾斜时，重块(1803)在重力作用下以销杆(1804)为圆心发生转动，上推板(1805)在第三弹簧(1809)的作用下上升，下推板(1807)移动至推板槽(1808)内，此时活动滑块(18)自由滑动，便于触发弧形槽(3)两端的磁性滑块(4)，进而对药液的排放进行调控；当无人机处于水平状态时，重块(1803)在重力作用下复位垂直向下，并推动下推板(1807)向下移动，下推板(1807)的下侧与弧形槽(3)的内壁相接触，摩擦力增大，活动滑块(18)不能自由移动。