[发明专利]一种具有多点阵列压力传感器的全驱动仿人手装置

权利要求书

1.一种具有多点阵列压力传感器的全驱动仿人手装置，其特征在于，包括控制中心、掌心及多个手指；掌心包括掌心本体，以及设置在掌心本体内的多个固定卡位，掌心本体通过多个固定卡位分别与多个手指连接；

每个手指均包括多个指节，每个手指上均设有驱动器和齿轮传动装置，驱动器通过齿轮传动装置驱动指节旋转，为每个手指的各个指节提供动力；

掌心及多个手指上均设有多点阵列压力传感器，控制中心分别与驱动器、多点阵列压力传感器连接，控制中心用于控制驱动器的电机顺时针或逆时针旋转，用于接收并处理多点阵列压力传感器所采集的压力信息，从而使手指正向或反向弯曲，实现仿人手装置的正握或反握；

掌心本体包括两个掌心端面，两个掌心端面之间通过两根支撑柱连接，支撑柱位于掌心端面的边缘位置，多个固定卡位则位于两个掌心端面、两根支撑柱所共同架设形成的空间内；

所述多个手指包括大拇指，多个固定卡位包括一个大拇指固定卡位，大拇指固定卡位在一根支撑柱的下方，其余固定卡位设置在两根支撑柱之间；

每个手指的多个指节包括远指节、中指节、近指节、近指节驱动节及横向驱动节，每个指节上均设有驱动器和齿轮传动装置，每个手指的横向驱动节固定于掌心内部的固定卡位上；位于横向驱动节内部的驱动器和齿轮传动装置带动连接在其前部的近指节驱动节左右横向运动，从而带动整根手指做横向运动；

多点阵列压力传感器环状包围整个指节，掌心本体的两个掌心端面均安装与掌心相贴合的多点阵列压力传感器；

近指节驱动节内部的驱动器和齿轮传动装置带动近指节运动，近指节内部的驱动器和齿轮传动装置带动中指节运动，中指节内部的驱动器和齿轮传动装置带动远指节运动；横向驱动节隐藏在掌心内部，近指节驱动节部分隐藏在掌心内部。

2.根据权利要求1所述的全驱动仿人手装置，其特征在于，齿轮传动装置包括主锥齿轮、传动轴和传动锥齿轮，传动轴插入传动锥齿轮的轴心，主锥齿轮安装在驱动器上并和传动锥齿轮咬合，主锥齿轮的旋转带动传动锥齿轮的旋转，带动传动轴旋转。

3.根据权利要求1所述的全驱动仿人手装置，其特征在于，每个指节中设有传动轴孔、传动臂、内走线、指节外壳及驱动器保护内壳；内走线排列在空心的指节内部，最终汇总到控制中心；控制中心设置在掌心。

4.根据权利要求1所述的全驱动仿人手装置，其特征在于，多个指节与掌心使用PLA材料进行3D打印制作。