[发明专利]距离估计设备及其操作方法和主车辆设备

说明书

提供了一种包括至少一个相机的距离估计设备及其操作方法和主车辆设备。所述操作方法包括：基于通过所述至少一个相机获取的图像获取与目标车辆对应的边界框；获取与目标车辆的第一直线距离；基于第一直线距离和边界框的宽度获取目标车辆的第一世界宽度；基于第一比例获取边界框的区域中的与目标车辆的后表面对应的区域的第二比例；基于第二比例计算目标车辆的第二世界宽度；基于第二世界宽度和第二比例而计算与目标车辆的估计距离；以及基于与目标车辆的估计距离而控制主车辆，其中，第一比例指目标车辆的后表面和侧表面的比例。

本申请要求于2019年8月8日在韩国知识产权局提交的第10-2019-0096914号韩国专利申请的优先权的权益，该韩国专利申请的公开内容通过引用全部包含于此。

技术领域

发明构思的各种示例实施例涉及距离估计设备、系统、非暂时性计算机可读介质和/或其操作方法，更具体地，涉及一种用于使用相机来估计与前向车辆(前方车辆)的距离(车距)的设备以及该设备的操作方法。

背景技术

包括图像传感器的图像拍摄装置可以被包括在各种类型的电子装置(诸如，智能电话、个人计算机(PC)、监控相机和车辆等)中，或者可以用作一个独立的电子装置。

自主车辆可以通过使用图像传感器来检测与外围车辆(例如，同自主车辆接近的其他车辆)的距离，并且可以基于检测到的距离而被控制，因此可以执行稳定的行驶。

然而，为了识别出观察到的对象为外围车辆，自主车辆主要依靠识别观察到的对象的特征信息(诸如，尾灯和牌照等)来确定其为外围车辆。因此，当特征信息由于恶化的天气、交通状况、照明条件等而被遮挡时，自主车辆难以识别外围车辆。因此，识别外围车辆并估计与识别到的外围车辆的准确距离的必要性正在增大。

发明内容

发明构思的至少一个示例实施例提供了一种距离估计设备(车距估计设备)，所述距离估计设备计算来自与目标车辆相对应的边界框之中的目标车辆的后向区域(后方区域)的比例，并且基于计算出的后向区域的比例来准确地测量与目标车辆的直线距离(直线车距)和横向距离(横向车距)。本发明构思的一些示例实施例提供了一种距离估计设备的操作方法及其非暂时性计算机可读介质。

根据发明构思的至少一个示例实施例的一方面，提供了一种距离估计设备的操作方法，所述距离估计设备包括至少一个相机，所述操作方法包括：利用处理电路基于使用所述至少一个相机获取的图像生成与目标车辆对应的边界框；利用处理电路确定出到目标车辆的第一直线距离；利用处理电路基于第一直线距离和边界框的宽度计算出目标车辆的第一世界宽度；利用处理电路计算出第一比例，第一比例基于所获取的图像中的目标车辆的后表面的宽度和目标车辆的侧表面的宽度；利用处理电路计算出第二比例，第二比例与目标车辆的后表面对应，第二比例基于边界框的宽度和第一比例；利用处理电路基于第二比例计算出目标车辆的第二世界宽度；利用处理电路基于第二世界宽度和第二比例计算出与目标车辆的估计距离(估计车距)；以及利用处理电路基于与目标车辆的估计距离控制主车辆。

根据发明构思的至少一个示例实施例的另一方面，提供了一种距离估计设备，所述距离估计设备包括：至少一个相机，被配置为获取与目标车辆相关的至少一个图像；以及处理电路，被配置为—产生与目标车辆对应的边界框，确定出到目标车辆的第一直线距离，基于第一直线距离和边界框的宽度计算出目标车辆的第一世界宽度，计算出第一比例(第一比例基于所获取的图像中的目标车辆的后表面的宽度和目标车辆的侧表面的宽度)，计算出第二比例(第二比例与目标车辆的后表面对应，第二比例基于边界框的宽度和第一比例)，基于第二比例计算出目标车辆的第二世界宽度，基于第二世界宽度和第二比例计算出到目标车辆的估计距离，并且将估计距离输出到主车辆。