[发明专利]距离估计设备及其操作方法和主车辆设备

权利要求书

1.一种距离估计设备的操作方法，所述距离估计设备包括至少一个相机，所述操作方法包括：

利用处理电路基于使用所述至少一个相机获取的图像生成与目标车辆对应的边界框；

利用处理电路确定与目标车辆的第一直线距离；

利用处理电路基于第一直线距离和边界框的宽度计算目标车辆的第一世界宽度；

利用处理电路计算第一比例，第一比例基于所获取的图像中的目标车辆的后表面的宽度和目标车辆的侧表面的宽度；

利用处理电路计算第二比例，第二比例与目标车辆的后表面对应，第二比例基于边界框的宽度和第一比例；

利用处理电路基于第二比例计算目标车辆的第二世界宽度；

利用处理电路基于第二世界宽度和第二比例计算与目标车辆的估计距离；以及

利用处理电路基于与目标车辆的估计距离控制主车辆。

2.根据权利要求1所述的操作方法，所述操作方法还包括：

利用处理电路确定第二世界宽度的值是否比期望的最小世界宽度小或比期望的最大世界宽度大。

3.根据权利要求2所述的操作方法，所述操作方法还包括：

响应于第二世界宽度比期望的最小世界宽度小，利用处理电路将第二世界宽度的值改变为期望的最小世界宽度的值；以及

响应于第二世界宽度比期望的最大世界宽度大，利用处理电路将第二世界宽度的值改变为期望的最大世界宽度的值。

4.根据权利要求1所述的操作方法，所述操作方法还包括：

利用处理电路基于目标车辆位于前向区域中确定第一直线距离和第一世界宽度。

5.根据权利要求1所述的操作方法，所述操作方法还包括：

利用处理电路基于所述至少一个相机的高度、所述至少一个相机的焦距以及边界框的下端与所获取的图像的消失点之间的竖直距离确定第一直线距离。

6.根据权利要求5所述的操作方法，所述操作方法还包括：

利用处理电路基于焦距、边界框的宽度和第一直线距离确定第一世界宽度。

7.根据权利要求1所述的操作方法，其中，

响应于所述至少一个相机的光轴在边界框的左右范围内，利用处理电路确定目标车辆与距离估计设备是否位于同一车道中。

8.根据权利要求1所述的操作方法，所述操作方法还包括：

利用处理电路基于所获取的图像从多种车辆类型中确定目标车辆的车辆类型；以及

利用处理电路基于所确定的与目标车辆对应的车辆类型设定第三比例的值，第三比例与目标车辆的侧表面和后表面的真实世界长度对应，

其中，第三比例的值针对所述多种车辆类型中的每种车辆类型而不同。

9.根据权利要求5所述的操作方法，所述操作方法还包括：

利用处理电路基于第二比例确定目标车辆的后向区域在边界框中的像素宽度；以及

利用处理电路基于所确定的后向区域的像素宽度、焦距和第二世界宽度计算距离估计设备与目标车辆之间的距离的前向距离分量。

10.一种距离估计设备，所述距离估计设备包括：

至少一个相机，被配置为获取与目标车辆相关的至少一个图像；以及

处理电路，被配置为，

生成与目标车辆对应的边界框，

确定与目标车辆的第一直线距离，

基于第一直线距离和边界框的宽度计算目标车辆的第一世界宽度，

计算第一比例，第一比例基于所获取的图像中的目标车辆的后表面的宽度和目标车辆的侧表面的宽度，

计算第二比例，第二比例与目标车辆的后表面对应，第二比例基于边界框的宽度和第一比例，

基于第二比例计算目标车辆的第二世界宽度，

基于第二世界宽度和第二比例计算与目标车辆的估计距离，并且

将估计距离输出到主车辆。