[发明专利]一种无人机机械手

说明书

本发明公开了一种无人机机械手，包括多旋翼无人机以及位于多旋翼无人机下方的抓手机构，多旋翼无人机底部设有固定抓手机构的支座，抓手机构包括同心布置的第一弧形臂和第二弧形臂，支座设有带动第一弧形臂相对第二弧形臂转动的电机，第一弧形臂的中心和第二弧形臂的中心转动连接，还包括左抓手和右抓手，左抓手和右抓手均包括至少一个交叉臂，第一弧形臂和第二弧形臂相对转动时形成球笼状的容纳空间，左抓手下端设有左切割刃，右抓手下端设有右切割刃，左抓手下端和右抓手下端向下运动时所述左切割刃和右切割刃相对靠近进行剪切。本发明旨在提供了一种无人机机械手，降低对于目标瓜果的定位要求，并且可在抓取后切断果梗，提高摘取便利性。

技术领域

本发明属于无人机领域，尤其涉及一种无人机机械手。

背景技术

随着图像识别的完善以及人工智能的发展，多旋翼无人机的应用场景越来越广泛。目前现有的普通无人机主要用于航拍，功能较为单一，为了提高无人机的使用，如中国发明专利公开号：CN108994873A，公开了一种用于无人机的机械手和无人机，从而提高无人机的产品品质。用于无人机的机械手包括安装座、驱动装置、以及分别与所述驱动装置电连接的机械臂和机械手抓，所述机械臂包括与所述安装座依次连接的转轴和至少两个连接杆；所述机械手抓包括基座、以及设置于所述基座的至少三个机械手指、导向轴和传动组件，所述传动组件与所述导向轴滑动连接，所述至少三个机械手指与所述传动组件连接；所述驱动装置用于所述转轴和所述至少两个连接杆相对于所述安装座转动；及用于驱动所述传动组件沿所述导向轴滑动，使得所述至少三个机械手指开合。然而，即使安装有手抓装置，也只能进行简单的运输功能。在农业应用领域中，如瓜果的摘取过程中，机械手对目标物体对准要求较高，因而要求无人机具有较高的自稳能力，同时瓜果不同个体之间自身形状差异较大，机械手抓取成功率较低。

发明内容

为了克服现有技术中无人机抓取物体成功率较低的不足，本发明提供了一种无人机机械手，降低对于目标瓜果的定位要求，并且可在抓取后切断果梗，提高摘取便利性。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种无人机机械手，包括多旋翼无人机以及位于多旋翼无人机下方的抓手机构，所述多旋翼无人机底部设有固定抓手机构的支座，所述抓手机构包括同心布置的第一弧形臂和第二弧形臂，所述支座设有带动第一弧形臂相对第二弧形臂转动的电机，所述第一弧形臂的中心和第二弧形臂的中心转动连接，所述第一弧形臂和第二弧形臂的一侧设有联动的左抓手，第一弧形臂和第二弧形臂的另一侧设有联动的右抓手，所述左抓手和右抓手均包括至少一个弧形的交叉臂，所述第一弧形臂和第二弧形臂相对转动时带动交叉臂的下端沿弧形向左抓手和右抓手的中心运动形成球笼状的容纳空间，所述左抓手下端设有左切割刃，所述右抓手下端设有右切割刃，所述左抓手下端和右抓手下端向下运动时所述左切割刃和右切割刃相对靠近进行剪切。左抓手、右抓手均与第一弧形臂和第二弧形臂保持联动，当第一弧形臂相对第二弧形臂转动时，带动左抓手、右抓手的交叉臂伸展或者缩回。当左抓手和右抓手伸展时会形成球笼状的容纳空间，将目标物体如瓜果包围在球笼状的容纳空间之中，而无需对目标物体的外围进行精确定位。左抓手、右抓手的端部在合拢时，左切割刃和右切割刃相对靠近将瓜果的果梗切断，实现在夹取的过程中将瓜果与植物的分离，提高了工作效率。

作为优选，所述交叉臂包括弧形的内交叉臂和外交叉臂，所述内交叉臂的中心和外交叉臂的中心转动连接，所述内交叉臂的下端设有转动连接的外转臂，所述外交叉臂的下端设有转动连接内转臂，所述内转臂的下端和外转臂的下端转动连接。内交叉臂和外交叉臂相对转动，带动内转臂和外转臂也同步伸展，提高交叉臂的延伸幅度。同时，外交叉臂与内转臂的连接处、内交叉臂和外转臂的连接处可以对内部的目标物体起到支撑作用，避免目标物体掉落。