[发明专利]一种无人机机械手

权利要求书

1.一种无人机机械手，包括多旋翼无人机（1）以及位于多旋翼无人机（1）下方的抓手机构（2），所述多旋翼无人机（1）底部设有固定抓手机构（2）的支座（4），其特征是，所述抓手机构（2）包括同心布置的第一弧形臂（2a）和第二弧形臂（2b），所述支座（4）设有带动第一弧形臂（2a）相对第二弧形臂（2b）转动的电机（3），所述第一弧形臂（2a）的中心和第二弧形臂（2b）的中心转动连接，所述第一弧形臂（2a）和第二弧形臂（2b）的一侧设有联动的左抓手（21），第一弧形臂（2a）和第二弧形臂（2b）的另一侧设有联动的右抓手（22），所述左抓手（21）和右抓手（22）均包括至少一个弧形的交叉臂（23），所述第一弧形臂（2a）和第二弧形臂（2b）相对转动时带动交叉臂（23）的下端沿弧形向左抓手（21）和右抓手（22）的中心运动形成球笼状的容纳空间，所述左抓手（21）下端设有左切割刃（2h），所述右抓手（22）下端设有右切割刃（2d），所述左抓手（21）下端和右抓手（22）下端向下运动时所述左切割刃（2h）和右切割刃（2d）相对靠近进行剪切。

2.根据权利要求1所述的一种无人机机械手，其特征是，所述交叉臂（23）包括弧形的内交叉臂（23a）和外交叉臂（23b），所述内交叉臂（23a）的中心和外交叉臂（23b）的中心转动连接，所述内交叉臂（23a）的下端设有转动连接的外转臂（2i），所述外交叉臂（23b）的下端设有转动连接内转臂（2g），所述内转臂（2g）的下端和外转臂（2i）的下端转动连接。

3.根据权利要求1所述的一种无人机机械手，其特征是，所述左抓手（21）和右抓手（22）均包括弧形的支撑臂（24），所述支撑臂（24）位于所述交叉臂（23）的外部，所述外交叉臂（23b）和内交叉臂（23a）的转动连接处与支撑臂（24）的上端滑动连接，所述内转臂（2g）、外转臂（2i）的转动连接处与支撑臂（24）的下端转动连接。

4.根据权利要求3所述的一种无人机机械手，其特征是，所述左切割刃（2h）和右切割刃（2d）设置在所述左抓手（21）和右抓手（22）对应的支撑臂（24）下端，所述左切割刃（2h）和右切割刃（2d）交错布置。

5.根据权利要求1所述的一种无人机机械手，其特征是，所述交叉臂（23）的内侧设有拉杆（5）和支杆（6），所述内交叉臂（23a）和外交叉臂（23b）的转动连接处与拉杆（5）的上端铰接，所述拉杆（5）的下端与支杆（6）中部铰接，所述内转臂（2g）和外转臂（2i）转动连接处与支杆（6）的外端铰接。

6.根据权利要求5所述的一种无人机机械手，其特征是，所述支杆（6）的内端设有上下转动的支撑部（8），所述支撑部（8）与支杆（6）之间设有扭簧（82），所述扭簧（82）作用于支撑部（8）向上转动。

7.根据权利要求5或6所述的一种无人机机械手，其特征是，所述支撑部（8）的顶端设有滚珠（7）和沉孔，所述滚珠（7）位于沉孔中并由沉孔限位，所述沉孔内设有作用于滚珠（7）向外移动的弹簧（81）。

8.根据权利要求1所述的一种无人机机械手，其特征是，所述左切割刃（2h）的内侧和右切割刃（2d）的内侧分别设有弹性的夹紧块（2f），所述左切割刃（2h）和右切割刃（2d）相对靠近进行剪切之前所述夹紧块（2f）紧密贴合。

9.根据权利要求1所述的一种无人机机械手，其特征是，所述夹紧块（2f）的两侧设有向外延伸的导向杆（2e），所述夹紧块（2f）两侧导向杆（2e）形成向内凹陷的导向槽。