[发明专利]一种足式移动机器人实时嵌入式控制系统

权利要求书

1.一种足式移动机器人实时嵌入式控制系统，其特征是，包括控制器、无线电台、遥控器和惯导，遥控器与无线电台以无线方式连接，无线电台和惯导均与控制器连接；

所述控制器，包括具有用于通信和信号处理的实时处理器，以及用于直接在硬件中实现高速控制、自定义定时和触发以及信号处理的FPGA；FPGA与处理器连接；处理器上设置通讯模块和以太网口；FPGA上配置模拟输入模块、模拟输出模块、数字信号模块和通讯模块，实现1kHz的采样频率和输出给定频率；

所述遥控器，用于对足式移动机器人的操控，通过设置的内部协议，操控足式机器人实现全方位移动，进行状态反馈以及机器人属性的配置；

所述无线电台，用于控制器和遥控器之间的无线通讯，无线电台通过RS485与控制器通讯；

所述惯导，用于以100Hz的频率输出足式移动机器人的三个姿态角以及其它辅助传感器的信号。

2.根据权利要求1所述的足式移动机器人实时嵌入式控制系统，其特征是，所述FPGA上的模拟信号输入模块和模拟信号输出模块均有24路通道，数字信号模块有16路通道，通讯通道有2路CAN通讯通道和4路RS232。

3.根据权利要求1所述的足式移动机器人实时嵌入式控制系统，其特征是，所述处理器上设置1路RS232通讯通道和1路RS485通讯通道。

4.根据权利要求1所述的足式移动机器人实时嵌入式控制系统，其特征是，处理器运行Linux Real-time实时操作系统，接受FPAG采集的关节数据，进行实时的运动规划。

5.根据权利要求1所述的足式移动机器人实时嵌入式控制系统，其特征是，所述控制器设置在壳体内，壳体内还设置有模块插槽，壳体的一个侧面上集中安装接口模块。

6.根据权利要求5所述的足式移动机器人实时嵌入式控制系统，其特征是，所述模块插槽统一接口尺寸和输入输出接口的定义。

7.根据权利要求5所述的足式移动机器人实时嵌入式控制系统，其特征是，所述壳体底部安装有阻尼减震器。