[发明专利]一种基于3D虚拟驾驶场景的目标标注方法及设备

权利要求书

1.一种基于3D虚拟驾驶场景的目标标注方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤，

步骤1：搭建3D虚拟驾驶场景，所述3D虚拟驾驶场景包括虚拟路面以及在所述虚拟路面构成的虚拟路径沿途多个预设位置处设置的第一虚拟场景元素；

步骤2：创建与所述第一虚拟场景元素正面相切的最小外接矩形，并将所述最小外接矩形的四个顶点的空间三维坐标P_in定义为第一虚拟场景元素的四个槽点，所述空间三维坐标P_in为X_in,Y_in,Z_in，其中i为整数，n＝1,2,3,4；

步骤3：在所述3D虚拟驾驶场景中，通过搭载有虚拟摄像头的虚拟车辆按照虚拟驾驶路线进行虚拟驾驶拍摄，确定每个所述第一虚拟场景元素进入所述虚拟摄像头拍摄画面的第一位置L_i1和离开所述虚拟摄像头拍摄画面的第二位置L_i2；

步骤4：设定所述虚拟车辆在所述虚拟驾驶路线上的预设运动速率，基于所述预设运动速率计算所述虚拟车辆通过所述第一位置L_i1的第一时间节点T_i1和通过所述第二位置L_i2的第二时间节点T_i2，从而得到各第一虚拟驾驶场景的标注配置表[T_i1,T_i2,P_i1,P_i2,P_i3,P_i4]；

步骤5：在所述3D虚拟驾驶场景中,所述虚拟摄像头以所述预设运动速率按照虚拟驾驶路线进行虚拟驾驶拍摄，将在所述第一时间节点T_i1和第二时间节点T_i2的时间区间内拍摄的背景图片定义为关键背景图片，并对所述关键背景图片中空间三维坐标P_in对应的四个槽点所构成的矩形内的所述第一虚拟场景元素进行标注，得到标注信息，将所述关键背景图片和标注信息进行存储。

2.如权利要求1所述的基于3D虚拟驾驶场景的目标标注方法，其特征在于，步骤5中对所述关键背景图片中空间三维坐标P_in对应的四个槽点所构成的矩形内的所述第一虚拟场景元素进行标注，得到标注信息，具体包括以下步骤，

步骤5-1：将所述四个槽点在3D虚拟驾驶场景中的空间三维坐标P_in通过坐标变换转换成所述关键背景图片中的视图坐标S_in，所述视图坐标S_in为x_in,y_in；

步骤5-2：设定所述关键背景图片的标注信息格式为[x_i1,y_i1,x_i2,y_i2,x_i3,y_i3,x_i4,y_i4，第一虚拟场景元素的类型文字说明]。

3.如权利要求2所述的基于3D虚拟驾驶场景的目标标注方法，其特征在于，在步骤5-1之后还对所述第一虚拟场景元素的四个槽点的视图坐标S_in进行矫正，具体包括以下步骤，

步骤5-1-1：比较四个槽点的视图坐标S_in，分别获得Min(x_in)，Min(y_in),Max(x_in),Max(y_in)，则四个槽点的视图矫正坐标分别为S’_i1(x_imin,y_imin),S’_i2(x_imax,y_imin),S’_i3(x_imax,y_imax),S’_i4(x_imin,y_imax)。