[发明专利]适用于无鞍座平板车上装载物体的天车操作方法及系统

说明书

本发明提供了一种适用于无鞍座平板车上装载物体的天车操作方法及系统，包括：步骤S1：设置停车位，停车位上时与水平地面呈设定角度，获取停车位设置结果信息；步骤S2：根据停车位设置结果信息，将车辆停在停车位上；步骤S3：根据形状识别单元位置设置信息，设置形状识别单元于厂房上部或者天车底部，获取形状识别结果信息；步骤S4：根据形状识别结果信息，获取形状识别定位信息；步骤S5：执行无人全自动天车，圆筒形物料的自动夹取及卸下，获取适用于无鞍座平板车上装载物体的天车操作信息。本发明在采用全自动无人天车对无鞍座平板车进行圆筒形物料装载时，可达到紧贴摆放的要求，提高实载率。

技术领域

本发明涉及激光扫描技术领域，具体地，涉及一种适用于无鞍座平板车上装载物体的天车操作方法及系统。

背景技术

在工业控制高度自动化的今天，以及工业4.0、“中国制造”等概念的提出，全自动无人天车的应用已经越来越多。当采用无人全自动天车进行自动吊运时，虽然天车的定位精度比人工定位精度要高得多，但是在某些场合采用无人全自动天车无法满足要求。对于一些圆筒形的物料，例如盘卷等物料，采用无鞍座的平板车装载时，为了提高实载率，要求物料紧贴摆放。但是无人全自动天车在吊运过程中，虽然定位精度比人工操作时的精度高，但是轨道、平板车停放位置、定位精度等对最终的卸下精度会有影响，而且无人全自动天车与吊具的连接采用钢丝绳，为软性连接，会有晃动等因素，在这种场合下，难以达到将圆筒形物料紧贴装载的要求。

专利文献CN110175405A公开了一种车辆装载优化方法及系统，涉及车辆装载布局优化技术领域。一种车辆装载优化方法，包括如下步骤：获取待装载货箱信息，生成装载方案，并将装载方案对应着待配载车厢显示输出，输出内容包括任意货箱的身份信息和放置位置信息；货箱装入车厢时，采集车厢内所放置货箱的身份信息和位置信息，与前述装载方案中的信息进行比对后，判定二者是否一致；在判定不一致时，输出提示信息。该专利并不能很好地适用于将圆筒形物料的装载中。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种适用于无鞍座平板车上装载物体的天车操作方法及系统。

根据本发明提供的一种适用于无鞍座平板车上装载物体的天车操作方法，包括：步骤S1：设置停车位，停车位上时与水平地面呈设定角度，获取停车位设置结果信息；步骤S2：根据停车位设置结果信息，将车辆停在停车位上；步骤S3：根据形状识别单元位置设置信息，设置形状识别单元于厂房上部或者天车底部，获取形状识别结果信息；步骤S4：根据形状识别结果信息，获取形状识别定位信息；步骤S5：根据形状识别定位信息，执行无人全自动天车，圆筒形物料的自动夹取及卸下，获取适用于无鞍座平板车上装载物体的天车操作信息。

优选地，所述步骤S1包括：步骤S1.1：设置向上倾斜的停车位或者下凹的停车位，获取停车位设置结果信息。

优选地，所述步骤S2包括：步骤S2.1：根据止档块放置信息，在车辆的车轮后放置止档块，获取止档块放置结果信息。

优选地，所述步骤S3包括：步骤S3.1：采用二维激光扫描仪并配备适合的第三维度的高精度移动机构，进行三维扫描。

优选地，所述步骤S3包括：步骤S3.2：结合图像处理技术，综合采用滤波、数据聚类分析，对圆筒形物料尺寸进行识别，获取形状识别结果信息。

根据本发明提供的一种适用于无鞍座平板车上装载物体的天车操作方法，包括：模块M1：设置停车位，停车位上时与水平地面呈设定角度，获取停车位设置结果信息；模块M2：根据停车位设置结果信息，将车辆停在停车位上；模块M3：根据形状识别单元位置设置信息，设置形状识别单元于厂房上部或者天车底部，获取形状识别结果信息；模块M4：根据形状识别结果信息，获取形状识别定位信息；模块M5：根据形状识别定位信息，执行无人全自动天车，圆筒形物料的自动夹取及卸下，获取适用于无鞍座平板车上装载物体的天车操作信息。