[发明专利]一种适用于后机身变体垂直起降无人机的模态转换飞行策略

权利要求书

1.一种适用于后机身变体垂直起降无人机的模态转换策略，其特征在于：正逆向模态转换飞行姿态变换策略、后机身变体机构作动策略及姿态变换策略与变体机构作动策略的协调关系。

2.如权利要求1所述的正向模态转换过程包含多旋翼模式飞行并后机身收缩、机体大幅低头并后机身夹角保持、固定翼模式前飞并后机身收缩三个阶段；

3.如权利要求1所述的逆向模态转换过程包含固定翼模式前飞并后机身张开——机体纵向大幅度倾转并后机身夹角保持——多旋翼模式飞行并后机身张开三个阶段，为正向模态转换过程的完全逆过程；

4.如权利要求1所述的后机身变体机构作动策略，其特征在于：正向模态转换过程中后机身夹角经历了由150°至75°，75°保持，再由75°至0°的变体子过程；逆向模态转换过程中后机身夹角经历了由0°至75°，75°保持，再由75°至150°的变体子过程；

5.如权利要求1所述的姿态变化策略与变体机构作动策略的协调关系，其特征在于：俯仰角的大幅变化与变体机构作动不同时发生，以保证控制的简易可行以及较小的机构载荷；具体来讲，俯仰角的大幅倾转仅发生在如权利要求5中所述的后机身夹角75°保持过程中，而在机身夹角发生变化的过程中，俯仰角维持当下值不发生大幅变化；

6.如权利要求3所述的正向模态转换第三阶段以及权利要求4所述的逆向模态转换第一阶段变换过程，其特征在于：机构作动导致平尾相对机体发生前后移动，进而使得气动焦点以及重心位置发生方向相同、距离相当的移动，无人机纵向稳定裕度浮动很小。