[发明专利]一种行进方法、自移动设备和计算机可读存储介质

说明书

本申请提供一种行进方法、自移动设备和计算机可读存储介质，其中，所述行进方法包括：根据加载指令在导航地图中加载全景图像，通过在全景图像中绘制虚拟线确定在导航地图中对应的虚拟墙；根据所述虚拟墙确定虚拟墙区域，并在控制所述自移动设备行进至虚拟墙区域时，执行预定义的所述虚拟墙区域对应的行进任务。本申请的行进方法根据加载指令在导航地图中加载全景图像，通过在全景图像中绘制虚拟线确定在导航地图中对应的虚拟墙，从而实现较高精度的虚拟墙的划定，以满足使用场合中精细化的虚拟墙设置，并在控制自移动设备行进至虚拟墙区域时，执行预定义的虚拟墙区域对应的行进任务，从而满足使用场景中的个性化的使用需求。

技术领域

本申请涉及人工智能技术领域，特别涉及一种行进方法、自移动设备和计算机可读存储介质。

背景技术

随着人工智能技术的发展，家用电器也趋于智能化，例如各种自移动设备，可以是机器人、无人车、净化器等等。以扫地机器人为例，扫地机器人可以自动完成清扫区域的清扫任务，以将用户从繁重的清洁任务中解放出来。

现有技术中，扫地机器人清扫区域的指定方式比较单一，一般是通过在与扫地机器人对应的手机端的应用程序中，通过在扫地机器人的导航地图上划定虚拟墙区域，以指定扫地机器人的重点清扫区域或者禁忌清扫区域。但这种方式一是很不方便，二是由于比例缩放的原因，导航地图一般精度不高，在导航地图上只能绘制大概位置的虚拟墙区域，很难准确地在目标位置划定虚拟墙区域，进而导致扫地机器人的实际清洁效果低于预期。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种行进方法、自移动设备和计算机可读存储介质，以解决现有技术中存在的技术缺陷。

本申请实施例提供了一种行进方法，用于自移动设备，所述方法包括：

根据加载指令在导航地图中加载全景图像，通过在全景图像中绘制虚拟线确定在导航地图中对应的虚拟墙；

根据所述虚拟墙确定虚拟墙区域，并在控制所述自移动设备行进至虚拟墙区域时，执行预定义的所述虚拟墙区域对应的行进任务。

可选地，根据加载指令在导航地图中加载全景图像，包括：

根据在所述导航地图中输入的点选指令，确定对应的坐标点；

根据所述导航地图的预存位置点以及每个所述预存位置点对应的全景图像，确定与所述坐标点的距离最近的预存位置点，并将该预存位置点对应的全景图像作为首个全景图像加载于导航地图中。

可选地，通过在全景图像中绘制虚拟线确定在导航地图中对应的虚拟墙，包括：

在绘制所述虚拟线的过程中，确定与所述虚拟线的当前位置点对应的预存位置点；将所述虚拟线的当前位置点对应的预存位置点的全景图像加载于所述导航地图中并显示；通过在至少一个所述全景图像中绘制的虚拟线确定在导航地图中对应的虚拟墙。

可选地，所述全景图像中包括：定位图标和虚拟线绘制图标；

所述虚拟线的绘制方法包括：通过所述定位图标在所述全景图像中选择方位，通过虚拟线绘制图标在所述全景图像中进行虚拟线的绘制。

可选地，所述全景图像通过以下方法生成：

在所述自移动设备在目标区域的初始行进的过程中，获取多个区域图像，并根据多个所述区域图像拼接生成每个预存位置点对应的全景图像；或

在所述自移动设备在目标区域的初始行进的过程中，对所述目标区域获取多个区域图像并生成三维模型，并根据所述三维模型在每个预存位置点处生成对应的全景图像。

可选地，通过在至少一个所述全景图像中绘制的虚拟线确定在导航地图中对应的虚拟墙，包括：

在确定绘制的所述虚拟线的当前位置点处于全景图像中的地板区域时，将所述当前位置点映射为导航地图中的坐标点；