[发明专利]一种行进方法、自移动设备和计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种行进方法，其特征在于，用于自移动设备，所述方法包括：

根据加载指令在导航地图中加载全景图像，通过在全景图像中绘制虚拟线确定在导航地图中对应的虚拟墙；

在确定绘制的所述虚拟线的当前位置点处于全景图像中的地板区域时，根据所述虚拟线的当前位置点生成所述导航地图中的虚拟墙，根据所述虚拟墙控制所述自移动设备行进以执行预定义的行进任务。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据加载指令在导航地图中加载全景图像，包括：

根据在所述导航地图中输入的点选指令，确定对应的坐标点；

根据所述导航地图的预存位置点以及每个所述预存位置点对应的全景图像，确定与所述坐标点的距离最近的预存位置点，并将该预存位置点对应的全景图像作为首个全景图像加载于导航地图中。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，通过在全景图像中绘制虚拟线确定在导航地图中对应的虚拟墙，包括：

在绘制所述虚拟线的过程中，确定与所述虚拟线的当前位置点对应的预存位置点；

将所述虚拟线的当前位置点对应的预存位置点的全景图像加载于所述导航地图中并显示；

通过在至少一个所述全景图像中绘制的虚拟线确定在导航地图中对应的虚拟墙。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述全景图像中包括：定位图标和虚拟线绘制图标；

所述虚拟线的绘制方法包括：通过所述定位图标在所述全景图像中选择方位，通过虚拟线绘制图标在所述全景图像中进行虚拟线的绘制。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述全景图像通过以下方法生成：

在所述自移动设备在目标区域的初始行进的过程中，获取多个区域图像，并根据多个所述区域图像拼接生成每个预存位置点对应的全景图像；或

在所述自移动设备在目标区域的初始行进的过程中，对所述目标区域获取多个区域图像并生成三维模型，并根据所述三维模型在每个预存位置点处生成对应的全景图像。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，通过在至少一个所述全景图像中绘制的虚拟线确定在导航地图中对应的虚拟墙，包括：

在确定绘制的所述虚拟线的当前位置点处于全景图像中的地板区域时，将所述当前位置点映射为导航地图中的坐标点；

基于多个坐标点，生成所述导航地图中的虚拟墙。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在确定绘制的所述虚拟线的当前位置点处于全景图像中的障碍物区域时，将所述当前位置点进行投影至障碍物区域的边界点处，并将所述边界点映射为所述导航地图中的坐标点。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在确定绘制的所述虚拟线的当前位置点处于全景图像中的障碍物区域时，停止对所述当前位置点的映射处理；

在所述虚拟线绘制完毕后，自动生成绕过障碍物区域的虚拟墙线段，并将所述虚拟墙线段的多个位置点映射为导航地图中的坐标点，其中，所述虚拟墙线段连接已绘制完毕的虚拟线。

9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在确定绘制的所述虚拟线的当前位置点处于全景图像中的障碍物区域时，停止对所述当前位置点的映射处理，并生成错误提示信息，直至重新绘制的虚拟线的当前位置点处于全景图像中的地板区域。

10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述虚拟线绘制完毕且为非闭合的情况下，自动连接所述虚拟线的起始点和终止点，以形成闭合的虚拟线。

11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述虚拟墙确定虚拟墙区域，包括：

根据所述虚拟墙形成的闭合边界，确定虚拟墙区域；或者

根据所述虚拟墙形成的涂抹区域作为虚拟墙区域。