[发明专利]一种抓取型机器人及其控制方法

说明书

本发明公开了一种抓取型机器人及其控制方法，属于生产制造技术领域，包括电机A，所述电机A的动力输出端转动连接有轴承的动力输入端，所述轴承的下方转动连接有基座，所述基座的左右两侧分别固定安装有转轴A和转轴B，所述转轴A和转轴B的外部分别固定连接有承接臂A和承接臂B，所述承接臂A和承接臂B的内部分别固定安装有红外线控制器A和红外线控制器B，所述承接臂A和承接臂B的下方分别转动连接有抓手A和抓手B。本发明通过安装有抓手A、抓手B、伸缩杆、电磁铁和防滑垫，抓取时对管材进行二次的固定，确保了管材抓取时的稳定性，提高了安全性，方便在堆积的料堆中进行挑拣，提高了实用性和使用效果。

技术领域

本发明涉及生产制造技术领域，尤其涉及一种抓取型机器人及其控制方法。

背景技术

机器人抓手是一种能模仿人体手、臂动作，以实现抓取、搬运物件或操作工具的装置，其能够有效降低人员劳动负荷，提高工作效率，现已广泛应用于机械制造、冶金、电子等各领域，随着现代化工业生产的迅速发展，业内已开发出多种规格类型的机器人抓手，但是在生产制造领域内，机器人抓手常常需要抓取管装的材料，此类材料体积较大，抓取面小，不容易固定，抓取时容易造成脱落，而且管材在料区里堆放时，很多材料堆积在一起，机器人抓手不容易挑选，容易抓错。

专利号CN201810116334.3公开了一种机器人抓手，包括左右相对设置的两个机械臂及用以驱使两个所述机械臂动作的驱动源，且所述机器人抓手还包括支撑板、连接至所述驱动源的支撑梁及设置于所述机械臂与支撑梁之间的铰接轴，所述支撑板开设有左右延伸的滑槽，所述机械臂设置有探伸入所述滑槽且可沿所述滑槽左右移动的支撑轴，以使得所述驱动源带动支撑梁上下移动时，驱使所述机械臂绕铰接轴旋转，实现机械臂的开合动作。本发明机器人抓手结构简洁，成本可控，便于现场装配及维护，利于业内推广应用。

该装置在使用时存在以下几个缺点：1、该装置在使用无法对抓取后的管状材料进行固定，防止材料脱落，安全性较差，所以还需要进行改进；2、该装置在使用时无法实现快速的在管材堆内部进行分离，挑拣，使用不便，所以还需要进行改进。

发明内容

本发明提供一种抓取型机器人及其控制方法，旨在通过安装有抓手A、抓手B、伸缩杆、电磁铁和防滑垫，首先现有的机器人抓手在抓取管材时，由于管材的形状问题，抓取面小，不便于固定，抓取时容易造成脱落，通过安装有抓手A和抓手B，使用时抓手A和抓手B将管材抓取在内部，两者进行夹合，随后抓手A和抓手B内部的橡胶材质的防滑垫，确保管材在抓手A和抓手B内部不会晃动，形成一次固定，并且通过外部电源给抓手A和抓手B上方的伸缩杆下方的电磁铁通电，电磁铁紧紧吸附在管材的表面，对管材形成的二次的固定，确保了管材抓取时的稳定性，提高了安全性，而且现在的工厂环境复杂，管材堆积在一处，抓取环境十分恶略，需要从中进行挑选，传统的机器人抓手抓手末端无法进行活动，在料堆中容易发生碰撞，损坏管材也损坏抓手，通过在抓手A和抓手B内部的抓臂中安装有电机C，使用时通过外部电源给电机C通电，电机C转动，带动抓臂内部的多个齿轮转动，齿轮带动外侧的传送带转动，传送带转动转轴B转动，从而转轴B带动抓手A和抓手B最末端的抓板进行灵活的左右摆动，方便在堆积的料堆中进行挑拣，提高了实用性和使用效果。

本发明提供的具体技术方案如下：

本发明提供的一种抓取型机器人的控制方法，包括：

利用摄像机来获取目标物体的位置信息，经过运算变换转化成机器人手爪的抓取信息，然后再利用工业机器人运动学的逆解算法计算出一组机械臂各个关节的转角，再通过控制机器人各个关节的转动，使机器人的手爪以特定的姿态到达目标物体的位置并实现对目标物体的准确抓取。

可选的，视觉控制具体包括：

(1)图像去燥：