[发明专利]一种抓取型机器人及其控制方法

权利要求书

1.一种抓取型机器人的控制方法，其特征在于：包括：

利用摄像机来获取目标物体的位置信息，经过运算变换转化成机器人手爪的抓取信息，然后再利用工业机器人运动学的逆解算法计算出一组机械臂各个关节的转角，再通过控制机器人各个关节的转动，使机器人的手爪以特定的姿态到达目标物体的位置并实现对目标物体的准确抓取。

2.根据权利要求1所述的一种抓取型机器人的控制方法，其特征在于：视觉控制具体包括：

(1)图像去燥：

摄像机采集图像后，采用邻域平均法，即由相邻区域中众多像素灰度的平均值来代替每一像素灰度，采集到带有N×N像素的原始图像是g(x,y),并且去除噪音后的图像是h(x,y)；可以得到这样一个公式：其中，x,y＝0,1,2,…,N-1；x则是(x,y)相邻区域图像的全部像素坐标；

(2)图像分割：

假设分割阂值是T，若图像灰度值超过T，那么其就是目标区域；若图像灰度值低于T，那么其就是背景区域，图像墒值定义如下：

其中p(x,y)是指像素发生概率，并且p(x,y)＝n_i/N指像素数量，N则是像素的总数量；

背景区域中的概率是目标区域中的概率则是其中x＝T，T+1，…，L，并且L是指图像灰度极数。

3.根据权利要求1或2所述的一种抓取型机器人的控制方法，其特征在于：所述的抓取型机器人包括机器人本体和视觉系统，所述的机器人本体包括电机A(1)，所述电机A(1)的动力输出端转动连接有轴承(2)的动力输入端，所述轴承(2)的下方转动连接有基座(3)，所述基座(3)的左右两侧分别固定安装有转轴A(11)和转轴B(4)，所述转轴A(11)和转轴B(4)的外部分别固定连接有承接臂A(21)和承接臂B(5)，所述承接臂A(21)和承接臂B(5)的内部分别固定安装有红外线控制器A(9)和红外线控制器B(6)，所述承接臂A(21)和承接臂B(5)的下方分别转动连接有抓手A(8)和抓手B(7)，所述抓手B(7)包括电机B(17)、连接杆(16)、电机C(18)、齿轮(19)、传送带(20)、转轴B(13)、抓臂(22)和抓板(14)，所述电机B(17)的动力输出端转动连接有连接杆(16)的动力输入端，所述连接杆(16)的内部固定安装有电机C(18)，所述电机C(18)的动力输出端转动连接有齿轮(19)的动力输入端，且齿轮(19)可拆卸安装在抓臂(22)的内部，所述齿轮(19)的外侧转动连接有传送带(20)的一端，所述传动带(20)的另一端转动连接有转轴B(13)，所述转轴B(13)的外侧转动连接有抓板(14)。

4.根据权利要求1所述的一种抓取型机器人的控制方法，其特征在于，所述基座(3)的内部下方固定安装有伸缩杆(12)，所述伸缩杆(12)的下方固定安装有电磁铁(10)。

5.根据权利要求1所述的一种抓取型机器人的控制方法，其特征在于，所述齿轮(19)的数量为若干，且抓手A(8)的结构与抓手B(7)的结构相同。

6.根据权利要求1所述的一种抓取型机器人的控制方法，其特征在于，所述抓臂(22)的内侧镶嵌连接有防滑垫(15)。

7.根据权利要求4所述的一种抓取型机器人的控制方法，其特征在于，所述电机A(1)、红外线控制器A(9)、红外线控制器B(6)和电磁铁(10)的电力输入端皆与外部电源的电力输出端呈电性连接，所述电机B(17)和电机C(18)的电力输入端皆与红外线控制器B(6)的电力输出端呈电性连接。