[发明专利]用于目标跟踪的方法及装置、成像式导引头

权利要求书

1.一种用于目标跟踪的方法，其特征在于，包括：

获取目标物的图像帧；

针对相邻所述图像帧之间的尺度缩放因子和平面旋转角度，获取其对应的二维状态空间；

对所述二维状态空间进行离散采样并对各离散采样点进行特征提取，获得特征值；

对所述特征值进行频域滤波并根据滤波结果获取所述目标物的尺度缩放因子和/或旋转角度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，针对相邻所述图像帧之间的尺度缩放因子和平面旋转角度获取其对应的二维状态空间，包括：

使用二维笛卡尔坐标系描述相邻所述图像帧之间的尺度缩放因子和平面旋转角度，得到二维状态空间。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对各离散采样点进行特征提取，获得特征值，包括：

从所述目标物的图像帧中提取各所述离散采样点对应的图像区域；

获取所述图像区域的表观特征；

根据所述表观特征获取所述图像区域对应的特征值。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述表观特征获取所述图像区域对应的特征值，包括：

将所述图像区域的表观特征表示为特征向量；

根据所述特征向量获取特征值。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据滤波结果获取所述目标物的尺度缩放因子和/或旋转角度，包括：

根据所述滤波结果的最大值在所述二维状态空间中的坐标，确定出所述目标物的尺度缩放因子和/或旋转角度。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述特征值进行频域滤波，包括：

对所述特征值进行离散傅里叶变换，获得所述特征值对应的频域特征值；

将预设的滤波器与所述频域特征值进行频谱乘积操作并按通道求和，获得第一频谱；

对所述第一频谱进行频域插值，获得第二频谱；

对所述第二频谱进行离散傅里叶逆变换，获得滤波结果。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，对所述第二频谱进行离散傅里叶逆变换，包括：

对所述第二频谱等比放大设定常数；

对放大后的第二频谱进行离散傅里叶逆变换。

8.根据权利要求6或7所述的方法，其特征在于，根据滤波结果获取所述目标物的尺度缩放因子和/或旋转角度后，还包括：

获取所述目标物的尺度状态和所述目标物的旋转状态；

根据所述目标物在所述图像帧的位置、所述目标物的尺度状态和所述目标物的旋转状态对所述滤波器进行更新。

9.一种用于目标跟踪的装置，包括处理器和存储有程序指令的存储器，其特征在于，所述处理器被配置为在执行所述程序指令时，执行如权利要求1至8任一项所述的用于目标跟踪的方法。

10.一种成像式导引头，其特征在于，包括如权利要求9所述的用于目标跟踪的装置。