[发明专利]一种应用于三轴机械手取料装置的新型吸头

说明书

本发明涉及三轴机械手技术领域，公开了一种应用于三轴机械手取料装置的新型吸头，包括吸头罩，所述吸头罩顶部中间位置固定连接有机械臂，位于所述吸头罩顶部右侧固定安装有抽吸泵，位于所述吸头罩内腔中部水平固定连接有抽吸分管，抽吸风管上侧壁中间位置与抽吸主管首端固定连通，抽吸主管尾端与抽吸泵的抽吸口固定连通。本发明通过机械臂调整位置，抽吸泵通过抽吸主管和抽吸分管对波纹橡胶套形成负压，带动吸头机构压合吸附在物品上，此时吸头机构内的吸盘吸附在物品上，当吸盘受压时通过橡胶密封环、倒凹形支撑杆和T形杆的配合下对弹簧进行压缩缓冲，这种方式避免波纹橡胶套发生倾斜挤压错位的情况。

技术领域

本发明涉及三轴机械手技术领域，具体为一种应用于三轴机械手取料装置的新型吸头。

背景技术

目前，机械手是一种能模仿人手臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。现有的机械手吸头在使用时，吸头一端的吸盘需要与物体接触，使吸盘通过物体进行闭合。

经检索CN209380773U公开了一种应用于三轴机械手取料装置的新型吸头，包括三轴机械手，所述三轴机械手的一端设置有转盘，所述转盘固定在三轴机械手的一端，所述转盘的内部设置有第一吸盘环，所述第一吸盘环固定在转盘的内部，所述第一吸盘环的内侧设置有第二吸盘环，所述第二吸盘环固定在转盘的内部，所述第二吸盘环的内侧设置有第三吸盘环，所述第三吸盘环固定在转盘的内部；采用三组环形吸盘环和吸盘，使三个吸风机通过吸盘环与吸盘连接，增加吸盘数量使用的灵活性，提高吸盘吸取物体形状的范围，提高机械手搬运货物的多样性，吸盘一端采用限位密封环和缓冲弹簧，货物通过吸盘搬运时，通过挤压限位密封环，增加限位密封环与物体接触的面积。

但是经本发明人探索发现该技术方案仍然存在至少以下缺陷：

该技术方案中的波纹橡胶套没有任何的竖直导向支撑机构，导致吸附物品时，波纹橡胶套发生倾斜挤压错位的情况。

发明内容

本发明的目的在于提供一种应用于三轴机械手取料装置的新型吸头，解决了背景技术中所提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种应用于三轴机械手取料装置的新型吸头，包括吸头罩，所述吸头罩顶部中间位置固定连接有机械臂，位于所述吸头罩顶部右侧固定安装有抽吸泵，位于所述吸头罩内腔中部水平固定连接有抽吸分管，抽吸风管上侧壁中间位置与抽吸主管首端固定连通，抽吸主管尾端与抽吸泵的抽吸口固定连通；

位于所述抽吸分管底部左右两部均竖直向下安装有吸头机构，吸头机构包括连接管、波纹橡胶套和吸盘；所述连接管上端部与抽吸分管固定连通，抽吸分管下端部与波纹橡胶套固定连接，位于所述波纹橡胶套下端部固定连接有橡胶密封环，位于所述连接管下端部固定连接有凹形杆件，凹形杆件中部竖直向下活动贯穿连接有T形杆，位于所述橡胶密封环上部左右两侧均与同个倒凹形支撑杆下端部固定连接，倒凹形支撑杆上部固定套接在T形杆中部，位于倒凹形支撑杆个凹形杆件之间的T形杆上套接有弹簧；

位于所述连接管下部外壁开设有环形槽，位于所述环形槽上部左右两部均竖直开设有螺纹孔，螺纹孔内竖直向下螺纹拧合贯穿有固定螺栓，位于所述环形槽内活动套接有环形垫板，波纹橡胶套上端部活动插接在环形槽内。

作为本发明的一种优选实施方式，所述吸盘下端面与橡胶密封环下端面齐平。

作为本发明的一种优选实施方式，所述T形杆下端部与吸盘上部固定连接。

作为本发明的一种优选实施方式，所述T形杆与连接管竖直对齐；所述环形槽厚度大于波纹橡胶套的端面厚度，保证波纹橡胶套能够插接在环形槽内；环形垫板盖合在波纹橡胶套上面，保证波纹橡胶套能够压合在环形槽内形成密封措施；固定螺栓为蝴蝶螺栓，无需操作人员实用外部工具就可拆装螺栓。

与现有技术相比，本发明的有益效果如下：