[发明专利]一种标定方法、装置、系统、电子设备及存储介质

说明书

本公开提供了一种标定方法、装置、系统、电子设备及存储介质，其中，该方法包括：获取第一标定图像；第一标定图像为待标定相机采集的包括标定板上的图案的图像，待标定相机设置在目标车辆上，目标车辆位于标定板前的预设位置处；根据第一标定图像，确定标定板的中心点在第一标定图像中的第一图像坐标；基于初始的单应性矩阵、标定板的中心点在初始标定图像中的初始图像坐标以及第一图像坐标，确定待标定相机的第一单应性矩阵。本公开能够通过图像处理方法确定单应性矩阵，以根据该单应性矩阵进行相机标定，操作简单，效率和准确率得以提升，且无需占用较大的标定场景而具有较高的适用性。

技术领域

本公开涉及相机标定技术领域，具体而言，涉及一种标定方法、装置、系统、电子设备及存储介质。

背景技术

高级辅助驾驶系统(Advanced Driver Assistance System，ADAS)，通常安装在车辆的前挡风玻璃玻璃上，通过相机实时监测前方道路上的异常情况，该系统一般具有车道偏离检测、碰撞检测、车辆识别等功能。

目前，ADAS系统在安装完成后，均需要对相机进行标定，这样，系统可以根据标定的参数将图像坐标映射到三维的世界坐标，从而确保车道线偏离和碰撞报警的准确性。

相关的相机标定方案，需要扭动相机对准地平线，采用肉眼的方式进行人工标定，效率和准确率较低，且要求在开阔平直的长马路上进行，受限于标定场景而导致适用性较差。

发明内容

本公开实施例至少提供一种标定方案，能够通过图像处理方法确定单应性矩阵，以根据该单应性矩阵进行相机标定，操作简单，效率和准确率得以提升，且无需占用较大的标定场景而具有较高的适用性。

主要包括以下几个方面：

第一方面，本公开实施例提供了一种标定方法，包括：

获取第一标定图像；所述第一标定图像为待标定相机采集的包括标定板上的图案的图像，所述待标定相机设置在目标车辆上，所述目标车辆位于所述标定板前的预设位置处；

根据所述第一标定图像，确定所述标定板的中心点在所述第一标定图像中的第一图像坐标；

基于初始的单应性矩阵、所述标定板的中心点在初始标定图像中的初始图像坐标以及所述第一图像坐标，确定待标定相机的第一单应性矩阵；所述初始的单应性矩阵根据所述标定板的中心点在世界坐标系中的世界坐标以及所述初始图像坐标确定。

采用上述标定方法，在获取到包括标定板的第一标定图像之后，可以确定标定板的中心点在第一标定图像中的第一图像坐标，这样，基于初始的单应性矩阵、所述标定板的中心点在初始标定图像中的初始图像坐标以及所述第一图像坐标，即可以确定待标定相机的第一单应性矩阵。

上述标定方法利用图像处理方法从第一标定图像中确定出标定板的中心点的第一图像坐标，该标定板的中心点作为与消失点同等作用的点，因此可以基于标定板的中心点确定待标定相机的第一单应性矩阵。由于第一单应性矩阵表征的是图像坐标系与世界坐标系之间的转换关系，因此，基于第一单应性矩阵可以反推出待标定相机的外参。上述整个标定过程实现了对相机的自动标定，避免了人工标定所存在的标定效率和准确率均较低的问题，效率和准确率均较高，且避免了占用较大的标定场景而导致适用性较差的问题，适用性更佳。

在一种实施方式中，所述基于初始的单应性矩阵、所述标定板的中心点在初始标定图像中的初始图像坐标以及所述第一图像坐标，确定所述第一单应性矩阵，包括：

基于所述标定板的中心点在初始标定图像中的初始图像坐标、以及第一图像坐标，确定所述标定板的中心点的偏移量；

利用所述标定板的中心点的偏移量、所述初始图像坐标、以及用于表示所述第一单应性矩阵的矩阵表示函数，确定用于表示标定板的中心点在世界坐标系下的世界坐标的坐标表示函数；以及，