[发明专利]一种AGV设备速度控制方法及系统

说明书

本申请公开一种AGV设备速度控制方法及系统，其中，所述的方法包括一系列计算步骤获得运动的加速步数及加速度、最大速度、匀速运行的步数以及减速度和减速步数，产生指令施加于驱动器，控制设备运动；利用本发明提供的方法，使得AGV设备在启动或停止时不产生冲击、失步、超程或振荡，运行更接近直线型加减速，有效实现AGV设备平稳运行，操作体验更好，有较强的实用性。

技术领域

本发明涉及智能机器人领域，更具体地说，涉及一种AGV设备速度控制方法及系统。

背景技术

AGV是自动导引车(Automated guided vehicle)，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可透过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道(electromagnetic path-following system)来设立其行进路线，电磁轨道黏贴於地板上，无人搬运车则依循电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。

AGV以轮式移动为特征，较之步行、爬行或其它非轮式的移动机器人具有行动快捷、工作效率高、结构简单、可控性强、安全性好等优势。与物料输送中常用的其他设备相比，AGV的活动区域无需铺设轨道、支座架等固定装置，不受场地、道路和空间的限制。因此，在自动化物流系统中，最能充分地体现其自动性和柔性，实现高效、经济、灵活的无人化生产。

目前，大部分搬运装置速度控制设计简单，主要是依靠摩擦力来保持货架与AGV的相对位置关系，在启动或者停止情况下，货物很有可能会倾倒或者失稳。

发明内容

针对上述关键技术问题，本发明公开一种AGV设备速度控制方法及系统，利用本发明提供的方法，使得AGV设备在启动或停止时不产生冲击、失步、超程或振荡，运行更接近直线型加减速，操作体验更好。

本发明公开了一种AGV设备速度控制方法，包括以下步骤：

步骤一：接收待移动的总步数；

步骤二：计算获得电机的加速度时间间隔δ_t、速度ω_n，其中，n为加速步数，t₀为脉冲发送的起始时刻，t₁为发送第二个脉冲的时刻，t₂为发送第三个脉冲的时刻。t₀与t₁之间的时间间隔为δ_t＝c₀t_t，其中c₀为定时器在t₀与t₁这段时间的的计数值，t_t为定时器的计数周期。t₁与t₂之前的时间间隔为δ_t＝c₁t_t，其中c₁为定时器在t₁与t₂这段时间的计数值，t_t为定时器的计数周期；产生脉冲的定时器的计数频率为f_t，电机步距角α、位置θ和速度ω，因此：

时间间隔的计算公式为：

加速度的计算公式为：

某时刻的速度计算公式为：

步骤三：计算获得电机减速步数accel_lim、减速距离decel_val，其中step为移动的步数，accel为加速度，decal为减速度，speed为最大速度，max_s_lim是加速到所需的速度所需步数：

accel_lim的计算公式为：

decel_val的计算公式为：