[发明专利]移动体、传感器模块以及传感器模块的校准方法

说明书

本发明涉及移动体、传感器模块以及传感器模块的校准方法。一种移动体，具备：可动部，绕规定的轴转动；传感器模块，设置于所述可动部或与所述可动部联动的部位；以及控制装置，控制所述可动部以及所述传感器模块，所述控制装置控制所述可动部，以使所述传感器模块成为第一姿势，并对所述传感器模块进行校准指示，所述传感器模块包括：惯性传感器；校准部，根据所述校准指示而基于所述惯性传感器的输出信号计算所述传感器模块的姿势，并基于所计算出的姿势与所述第一姿势之差生成校正信息；以及校正部，基于所述校正信息校正所述惯性传感器的输出信号。

技术领域

本发明涉及移动体、传感器模块以及传感器模块的校准方法。

背景技术

在专利文献1中记载有如下的技术：以使作业点位于利用激光照射器所生成的基准线上的多个基准点的方式来使作业机器进行动作时，计算多个基准点处的作业点位置，并利用所计算出的多个基准点处的作业点的位置可补充基准线的一次方程式，来计算角度转换参数、尺寸参数以及直线参数的校准值，从而校准多个角度传感器。

专利文献1：日本特开2018-168584号公报

然而，在专利文献1所记载的传感器的校准方法中，为了生成基准线而需要激光照射器，因此，例如在像雨天时激光不会很好地反射的情况那样无法使用激光照射器的环境下、在不存在能够使用激光照射器等测量设备的人员那样的作业现场中，实施传感器的校准会变得麻烦。

发明内容

本发明所涉及的移动体的一方面具备：可动部，绕规定的轴转动；传感器模块，设置于所述可动部或与所述可动部联动的部位；以及控制装置，控制所述可动部以及所述传感器模块，所述控制装置控制所述可动部，以使所述传感器模块成为第一姿势，并且所述控制装置对所述传感器模块进行校准指示，所述传感器模块包括：惯性传感器；校准部，根据所述校准指示而基于所述惯性传感器的输出信号计算所述传感器模块的姿势，并基于所计算出的姿势与所述第一姿势之差生成校正信息；以及校正部，基于所述校正信息校正所述惯性传感器的输出信号。

本发明所涉及的传感器模块的一方面安装于具备可动部和控制装置的移动体的所述可动部或与所述可动部联动的部位，所述可动部绕规定的轴转动，所述控制装置控制所述可动部，所述传感器模块包括：惯性传感器；校准部，根据来自所述控制装置的校准指示而基于所述惯性传感器的输出信号计算所述传感器模块的姿势，并基于所计算出的姿势与第一姿势之差生成校正信息；以及校正部，基于所述校正信息校正所述惯性传感器的输出信号。

本发明所涉及的传感器模块的校准方法的一方面校准传感器模块，所述传感器模块包括惯性传感器，并设置于可动部或与所述可动部联动的部位，所述传感器模块的校准方法包括以下工序：控制装置控制所述可动部，以使所述传感器模块成为第一姿势；所述控制装置对所述传感器模块进行校准指示；所述传感器模块根据所述校准指示而基于所述惯性传感器的输出信号计算所述传感器模块的姿势，并基于所计算出的姿势与所述第一姿势之差生成校正信息；以及所述传感器模块基于所述校正信息校正所述惯性传感器的输出信号。

附图说明

图1是示出本实施方式的移动体1的一例的图。

图2是示出传感器模块和控制装置的连接例的图。

图3是示出传感器模块的结构例的图。

图4是示出第一实施方式中的传感器模块的第一姿势的一例的图。

图5是示出第一实施方式中的控制装置的结构例的图。

图6是示出第一实施方式中的传感器模块的校准方法的顺序的一例的流程图。

图7是示出第二实施方式中的控制装置的结构例的图。

图8是示出第二实施方式中的传感器模块的第一姿势的一例的图。