[发明专利]移动体、传感器模块以及传感器模块的校准方法

权利要求书

1.一种移动体，其特征在于，具备：

可动部，绕规定的轴转动；

传感器模块，设置于所述可动部或与所述可动部联动的部位；以及

控制装置，控制所述可动部以及所述传感器模块，

所述控制装置控制所述可动部，以使所述传感器模块成为第一姿势，并且所述控制装置对所述传感器模块进行校准指示，

所述传感器模块包括：

惯性传感器；

校准部，根据所述校准指示而基于所述惯性传感器的输出信号计算所述传感器模块的姿势，并基于所计算出的姿势与所述第一姿势之差生成校正信息；以及

校正部，基于所述校正信息校正所述惯性传感器的输出信号。

2.根据权利要求1所述的移动体，其特征在于，

所述控制装置将所述第一姿势的信息发送至所述传感器模块。

3.根据权利要求1所述的移动体，其特征在于，

所述第一姿势为预先确定的姿势。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的移动体，其特征在于，

所述控制装置基于由所述校正部校正后的所述惯性传感器的输出信号控制所述可动部。

5.根据权利要求1所述的移动体，其特征在于，

所述可动部为动臂、斗杆、铲斗中的任一方。

6.一种传感器模块，其特征在于，安装于具备可动部和控制装置的移动体的所述可动部或与所述可动部联动的部位，所述可动部绕规定的轴转动，所述控制装置控制所述可动部，所述传感器模块包括：

惯性传感器；

校准部，根据来自所述控制装置的校准指示而基于所述惯性传感器的输出信号计算所述传感器模块的姿势，并基于所计算出的姿势与第一姿势之差生成校正信息；以及

校正部，基于所述校正信息校正所述惯性传感器的输出信号。

7.一种传感器模块的校准方法，其特征在于，校准传感器模块，所述传感器模块包括惯性传感器，并设置于可动部或与所述可动部联动的部位，所述传感器模块的校准方法包括以下工序：

控制装置控制所述可动部，以使所述传感器模块成为第一姿势；

所述控制装置对所述传感器模块进行校准指示；

所述传感器模块根据所述校准指示而基于所述惯性传感器的输出信号计算所述传感器模块的姿势，并基于所计算出的姿势与所述第一姿势之差生成校正信息；以及

所述传感器模块基于所述校正信息校正所述惯性传感器的输出信号。