[发明专利]一种对多传感器进行标定的方法、装置和存储介质

说明书

本申请公开了一种对多传感器进行标定的方法、装置和存储介质，具体为在选取的至少一个第一采样位置，通过多线激光雷达采集激光雷达数据，以及通过图像采集设备采集包含整块标定板的第一待处理图像，基于第一待处理图像，计算图像采集设备相对于标定板的第一姿态标定参数，基于激光雷达数据，计算标定板的拟合平面方程，根据第一姿态标定参数和拟合平面方程，计算多线激光雷达相对于图像采集设备的第二姿态标定参数。本申请实施例通过判断多线激光雷达是否采集到包括标定板的激光雷达数据，并根据采集到的激光雷达数据和图像采集设备采集到的与标定板相关的数据，计算多线激光雷达相对于图像采集设备的姿态标定参数，提升了标定精度。

技术领域

本申请涉及计算机视觉领域，尤其涉及一种对多传感器进行标定的方法、装置和存储介质。

背景技术

相机作为计算机观察客观世界的重要途径之一，经常应用在图像测量过程以及机器视觉应用中。激光雷达能够提供较广范围且高精度的深度信息，相机可以捕获丰富的纹理和鲜艳的色彩信息，将深度信息和色彩信息结合在一起可以将真实世界三维重建出来，而三维重建在计算机视觉和机器人感知方面有着重要的作用，是自动驾驶、机器人同步定位与建图(simultaneous localization and mapping，SLAM)、三维视觉感知、房屋三维重建等应用的基础，激光雷达和相机的标定工作便能很好的将激光雷达的深度信息和相机的色彩信息更好的结合起来。而相机采集的图像一半都会存在畸变，如果不能正确的获得图像的内参和畸变参数，那么将会严重影响以图像为基础的视觉感知技术的应用。故需要对激光雷达和相机的相对姿态做标定。

进一步地，为确定空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系，必须建立相机成像的几何模型，这些几何模型参数就是相机参数。在大多数条件下这些参数必须通过实验与计算才能得到，这个求解参数的过程就称之为对多传感器进行标定(或摄像机标定)。无论是在图像测量或者机器视觉应用中，相机参数的标定都是非常关键的环节，其标定结果的精度及算法的稳定性直接影响相机工作产生结果的准确性。目前针对多线激光雷达和相机的标定主要分为手动标定和自动标定。其中手动标定一般需要专业的技术人员对数据做采集和标注才能实现多线激光雷达和相机的标定，而自动化的标定方案主要针对自动驾驶领域的多线激光雷达和相机的标定，并不适用于普通三维重建领域的数据采集设备的标定。

发明内容

本申请实施例提供了一种对多传感器进行标定的方法，克服了在三维重建领域中，手动对图像采集设备和多线激光雷达进行标定时出现的标定不准确的问题，提升了标定精度。

该方法包括：

在选取的至少一个第一采样位置，通过多线激光雷达采集激光雷达数据，以及通过图像采集设备采集包含整块标定板的第一待处理图像；

基于所述第一待处理图像，计算所述图像采集设备相对于所述标定板的第一姿态标定参数；

基于所述激光雷达数据，计算所述标定板的拟合平面方程；

根据所述第一姿态标定参数和所述拟合平面方程，计算所述多线激光雷达相对于所述图像采集设备的第二姿态标定参数。

可选地，选取至少一个第二采样位置；

所述图像采集设备分别在至少一个所述第二采样位置上采集包含所述标定板的所述第二待处理图像；

提取所述第二待处理图像中的角点，并基于所述第二待处理图像中的角点的图像坐标，计算所述图像采集设备的相机内参和畸变参数。

可选地，基于所述图像采集设备的所述相机内参和所述畸变参数，对至少一个所述第一待处理图像进行去畸变处理；

在经过所述去畸变处理的至少一个所述第一待处理图像中提取所述标定板的角点；

分别获取所述标定板的角点在图像坐标系下的第一像素坐标和第一三维坐标；