[发明专利]一种对多传感器进行标定的方法、装置和存储介质

权利要求书

1.一种对多传感器进行标定的方法，其特征在于，包括：

在选取的至少一个第一采样位置，通过多线激光雷达采集激光雷达数据，以及通过图像采集设备采集包含整块标定板的第一待处理图像；

基于所述第一待处理图像，计算所述图像采集设备相对于所述标定板的第一姿态标定参数；

基于所述激光雷达数据，计算所述标定板的拟合平面方程；

根据所述第一姿态标定参数和所述拟合平面方程，计算所述多线激光雷达相对于所述图像采集设备的第二姿态标定参数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述计算所述图像采集设备相对于所述标定板的第一姿态标定参数的步骤之前，所述方法进一步包括：

选取至少一个第二采样位置；

所述图像采集设备分别在至少一个所述第二采样位置上采集包含所述标定板的所述第二待处理图像；

提取所述第二待处理图像中的角点，并基于所述第二待处理图像中的角点的图像坐标，计算所述图像采集设备的相机内参和畸变参数。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述计算所述图像采集设备相对于所述标定板的第一姿态标定参数的步骤包括：

基于所述图像采集设备的所述相机内参和所述畸变参数，对至少一个所述第一待处理图像进行去畸变处理；

在经过所述去畸变处理的至少一个所述第一待处理图像中提取所述标定板的角点；

分别获取所述标定板的角点在图像坐标系下的第一像素坐标和第一三维坐标；

基于所述相机内参，所述第一像素坐标和所述第一三维坐标，计算所述图像采集设备相对于所述标定板的第一旋转参数和第一平移参数；

基于所述第一旋转参数，计算所述图像采集设备相对于所述标定板的所述第一姿态标定参数，所述第一姿态标定参数包括所述标定板在所述图像采集设备的相机坐标系下的旋转方向向量和偏转角度。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算所述标定板的拟合平面方程的步骤包括：

遍历所述多线激光雷达的至少一条激光束采集的所述激光雷达数据中包含的数据点，并当相邻的所述数据点之间的距离在第一预设阈值内时，将所述在预设阈值内的所述相邻的数据点进行聚类，生成为所述激光束对应的待处理线段；

基于所述待处理线段，拟合表示所述标定板的所述拟合平面方程。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述拟合表示所述标定板的所述拟合平面方程的步骤包括：

计算至少一条所述待处理线段的长度，并提取长度在第一预设范围内的所述待处理线段；

在所述长度在所述第一预设范围内的所述待处理线段中筛选出方向向量的夹角的度数在第二预设范围内且相邻的所述待处理线段之间的距离在第二预设阈值内的所述待处理线段，并生成表示所述标定板的待处理拟合平面；

将所述待处理拟合平面与所述标定板的面积进行比较，并选取其中与所述标定板的面积最接近的所述待处理拟合平面作为所述拟合平面；

基于所述拟合平面，生成表示所述标定板的所述拟合平面方程。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第二姿态标定参数包括第二旋转参数和第二平移参数，所述计算所述多线激光雷达相对于所述图像采集设备的第二姿态标定参数的步骤包括：

基于所述第一姿态标定参数和所述拟合平面方程，计算所述多线激光雷达相对于所述图像采集设备的所述第二旋转参数；

基于所述第一平移参数和所述拟合平面方程，计算所述多线激光雷达相对于所述图像采集设备的所述第二平移参数。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述计算所述多线激光雷达相对于所述图像采集设备的第二姿态标定参数的步骤之后，所述方法进一步包括：

将所述多线激光雷达采集的任意数据点按照所述第二姿态标定参数进行变换，并投影至所述拟合平面方程对应的平面中；

计算任意所述数据点在所述平面中的重投影误差和夹角误差，并将不满足第三预设阈值的所述重投影误差和/或不满足第四预设阈值的所述夹角误差分别对应的所述数据点的所述第二姿态标定参数删除，并计算所述第二姿态标定参数的最优解。