[发明专利]用于确定自动驾驶车辆的车道变更路径的设备及其方法

权利要求书

1.一种用于确定自动驾驶车辆的车道变更路径的设备，所述设备包括：

学习装置，学习对应于所述自动驾驶车辆的车道变更策略的车道变更路径；以及

控制器，与所述学习装置相互协作，以从所述自动驾驶车辆的可行驶区域中的多个车道变更路径之中提取对应于所述车道变更策略的至少两个车道变更路径，并且基于所提取的车道变更路径的属性确定最终车道变更路径。

2.根据权利要求1所述的设备，其中，

所述控制器基于根据动态物体的行驶路径的所述自动驾驶车辆的第一可行驶区域和根据静态物体的分布的所述自动驾驶车辆的第二可行驶区域，生成所述多个车道变更路径。

3.根据权利要求1所述的设备，其中，

当障碍物位于所述自动驾驶车辆的所述可行驶区域内的车道边界上时，所述控制器生成向所述障碍物的左侧驶入的第一多个车道变更路径和向所述障碍物的右侧驶入的第二多个车道变更路径。

4.根据权利要求3所述的设备，其中，

所述控制器从向所述障碍物的右侧驶入的所述第二多个车道变更路径中提取对应于所述车道变更策略的车道变更路径。

5.根据权利要求1所述的设备，其中，

所述控制器将正常车道变更、在车道变更期间从当前车道返回和在车道变更期间从目标车道返回中的一种确定为所述车道变更策略。

6.根据权利要求5所述的设备，其中，

在所述自动驾驶车辆变更车道期间，所述控制器周期性地确定适合于当前状况的新的车道变更策略。

7.根据权利要求1所述的设备，其中，

所述控制器基于所提取的每个车道变更路径的碰撞风险、路径曲度和路径长度来确定所述最终车道变更路径。

8.根据权利要求7所述的设备，其中，

所述控制器将所提取的每个车道变更路径的所述碰撞风险、所述路径曲度和所述路径长度之和最小的车道变更路径确定为所述最终车道变更路径。

9.根据权利要求7所述的设备，其中，

所述控制器将所提取的每个车道变更路径的所述碰撞风险、所述路径曲度和所述路径长度的平均值最小的车道变更路径确定为所述最终车道变更路径。

10.确定自动驾驶车辆的车道变更路径的方法，所述方法包括：

通过学习装置，学习对应于所述自动驾驶车辆的车道变更策略的车道变更路径；

通过控制器与所述学习装置相互协作，从所述自动驾驶车辆的可行驶区域中的多个车道变更路径之中提取对应于所述车道变更策略的至少两个车道变更路径；以及

通过所述控制器，基于所提取的车道变更路径的属性确定最终车道变更路径。

11.根据权利要求10所述的方法，其中，

提取所述车道变更路径包括：

基于根据动态物体的行驶路径的所述自动驾驶车辆的第一可行驶区域和根据静态物体的分布的所述自动驾驶车辆的第二可行驶区域，生成所述多个车道变更路径。

12.根据权利要求10所述的方法，其中，

提取所述车道变更路径包括：

当障碍物位于所述自动驾驶车辆的所述可行驶区域内的车道边界上时，生成向所述障碍物的左侧驶入的第一多个车道变更路径和向所述障碍物的右侧驶入的第二多个车道变更路径；以及

从向所述障碍物的右侧驶入的所述第二多个车道变更路径中提取对应于所述车道变更策略的所述车道变更路径。

13.根据权利要求10所述的方法，其中，

提取所述车道变更路径包括：

将正常车道变更、在车道变更期间从当前车道返回和在车道变更期间从目标车道返回中的一种确定为所述车道变更策略。