[发明专利]3D点云中物体的标注方法、装置、存储介质和处理器

说明书

本发明公开了一种3D点云中物体的标注方法、装置、存储介质、处理器和运载工具。该方法包括：采用预定标注框标注3D点云中的物体；将预定标注框标注以及对应的物体的点投影在2D平面上，得到预定投影图像；根据预定投影图像确定物体对应点物体的点是否都在预定标注框内。该方法通过预定投影图像确定物体对应点物体的点是否都在预定标注框内，从而避免标注框不能完全包围框住所有物体的点，使得标注框可以准确标注物体，进而实现了3D点云中的物体的精准标注。

技术领域

本发明涉及自动驾驶领域，具体而言，涉及一种3D点云中物体的标注方法、装置、存储介质、处理器和运载工具。

背景技术

自动驾驶领域中，为保证车辆的正确行使，常常需要获取车辆周围环境的3D点云，且需要将3D点云中的物体用标注框标注出来，现有技术中的标注框较单一且不够灵活使得物体的标注不够准确。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种3D点云中物体的标注方法、装置、存储介质、处理器和运载工具，以至少解决现有技术中3D点云中的物体的标注准确度较低的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种3D点云中物体的标注方法，包括：采用预定标注框标注3D点云中的物体；将所述预定标注框以及对应的所述物体的点投影在2D平面上，得到预定投影图像；根据所述预定投影图像确定所述物体的点是否都在所述预定标注框内。

进一步地，将所述预定标注框以及对应的所述物体的点投影在2D平面上，得到预定投影图像，包括：所述预定标注框以及对应的所述物体的点分别投影在第一平面、第二平面和第三平面上，得到第一预定投影图像、第二预定投影图像和第三预定投影图像，其中，所述第一平面、所述第二平面以及所述第三平面两两之间相互垂直。

进一步地，在至少一个所述物体的点不在所述预定标注框的情况下，所述方法还包括：调整所述预定标注框的大小和/或方向；确定所述物体的点是否都在调整后的所述预定标注框内；至少在所述物体的点都在调整后的所述预定标注框内的情况下，确定调整后的所述预定标注框为标注框。

进一步地，确定所述物体的点是否都在调整后的所述预定标注框内，包括：确定调整后的所述预定标注框以及对应的所述物体的点在所述第一平面、所述第二平面以及所述第三平面上的投影图像；根据所述投影图像确定所述物体的点是否都在调整后的所述预定标注框内。

进一步地，确定调整后的所述预定标注框以及对应的所述物体的点在所述第一平面、所述第二平面以及所述第三平面上的投影图像，包括：确定所述预定标注框在第一方向、第二方向和第三方向上对应的变换矩阵，所述第一方向、所述第二方向和所述第三方向两两垂直，且所述第一方向垂直于所述第一平面，所述第二方向垂直于所述第二平面，所述第三方向垂直于所述第三平面；根据所述变换矩阵对应调整所述第一预定投影图像、所述第二预定投影图像和所述第三预定投影图像，得到对应的第一投影图像、第二投影图像以及第三投影图像。

进一步地，至少在所述物体的点都在调整后的所述预定标注框内的情况下，确定调整后的所述预定标注框为标注框，包括：在所述物体的点都在调整后的所述预定标注框内且所述预定标注框内的噪点数量小于预定数量的情况下，确定调整后的所述预定标注框为所述标注框。

进一步地，所述3D点云中的物体包括至少以下之一：车辆、建筑物、路牌、树木。

根据本发明实施例的另一个方面，还提供了一种3D点云中物体的标注方法，包括：采用第一预定标注框标注3D点云中的物体；根据所述物体的点与所述第一预定标注框的位置关系，确定所述第一预定标注框是否为第二预定标注框；根据所述第二预定标注框内的噪点数量，确定所述第二预定标注框是否为所述物体的标注框。