[发明专利]3D点云中物体的标注方法、装置、存储介质和处理器

权利要求书

1.一种3D点云中物体的标注方法，其特征在于，包括：

采用预定标注框标注3D点云中的物体；

将所述预定标注框以及对应的所述物体的点投影在2D平面上，得到预定投影图像；

根据所述预定投影图像确定所述物体的点是否都在所述预定标注框内。

2.根据权利要求1所述的标注方法，其特征在于，将所述预定标注框以及对应的所述物体的点投影在2D平面上，得到预定投影图像，包括：

所述预定标注框以及对应的所述物体的点分别投影在第一平面、第二平面和第三平面上，得到第一预定投影图像、第二预定投影图像和第三预定投影图像，其中，所述第一平面、所述第二平面以及所述第三平面两两之间相互垂直。

3.根据权利要求2所述的标注方法，其特征在于，在至少一个所述物体的点不在所述预定标注框的情况下，所述方法还包括：

调整所述预定标注框的大小和/或方向；

确定所述物体的点是否都在调整后的所述预定标注框内；

至少在所述物体的点都在调整后的所述预定标注框内的情况下，确定调整后的所述预定标注框为标注框。

4.根据权利要求3所述的标注方法，其特征在于，确定所述物体的点是否都在调整后的所述预定标注框内，包括：

确定调整后的所述预定标注框以及对应的所述物体的点在所述第一平面、所述第二平面以及所述第三平面上的投影图像；

根据所述投影图像确定所述物体的点是否都在调整后的所述预定标注框内。

5.根据权利要求4所述的标注方法，其特征在于，确定调整后的所述预定标注框以及对应的所述物体的点在所述第一平面、所述第二平面以及所述第三平面上的投影图像，包括：

确定所述预定标注框在第一方向、第二方向和第三方向上对应的变换矩阵，所述第一方向、所述第二方向和所述第三方向两两垂直，且所述第一方向垂直于所述第一平面，所述第二方向垂直于所述第二平面，所述第三方向垂直于所述第三平面；

根据所述变换矩阵对应调整所述第一预定投影图像、所述第二预定投影图像和所述第三预定投影图像，得到对应的第一投影图像、第二投影图像以及第三投影图像。

6.根据权利要求3所述的标注方法，其特征在于，至少在所述物体的点都在调整后的所述预定标注框内的情况下，确定调整后的所述预定标注框为标注框，包括：

在所述物体的点都在调整后的所述预定标注框内且所述预定标注框内的噪点数量小于预定数量的情况下，确定调整后的所述预定标注框为所述标注框。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的标注方法，其特征在于，所述3D点云中的物体包括至少以下之一：

车辆、建筑物、路牌、树木。

8.一种3D点云中物体的标注方法，其特征在于，包括：

采用第一预定标注框标注3D点云中的物体；

根据所述物体的点与所述第一预定标注框的位置关系，确定所述第一预定标注框是否为第二预定标注框；

根据所述第二预定标注框内的噪点数量，确定所述第二预定标注框是否为所述物体的标注框。

9.根据权利要求8所述的标注方法，其特征在于，根据所述物体的点与所述第一预定标注框的位置关系，确定所述第一预定标注框是否为第二预定标注框，包括：

确定所述物体的点是否都在所述第一预定标注框内；

在至少一个所述物体的点未在所述第一预定标注框内的情况下，调整所述第一预定标注框的大小和/或方向；

确定所述物体的点是否都在调整后的所述第一预定标注框内；

在所述物体的点都在调整后的所述第一预定标注框内的情况下，确定所述第一预定标注框为所述第二预定标注框。