[发明专利]车辆行为控制装置和车辆行为控制方法

说明书

一种车辆行为控制装置和车辆行为控制方法。车辆具有1个前轮驱动马达和液压制动器，其中，1个前轮驱动马达用于驱动左右前轮；液压制动器对左右前轮独立施加制动扭矩，行为控制装置具有前后偏航力矩控制量分配设定部、驱动马达控制部和制动装置控制部，前后偏航力矩控制量分配设定部根据目标偏航角速率来设定左右前轮之间的目标驱动扭矩差；驱动马达控制部控制驱动马达以使其输出合计的驱动扭矩，其中，合计扭矩是指对与请求驱动扭矩相对应的驱动扭矩和与目标驱动扭矩差相对应的驱动扭矩进行合计后的驱动扭矩；制动装置控制部控制液压制动器以使其对左右前轮中的一方施加与目标驱动扭矩差相对应的制动扭矩。据此，能提高车辆行为稳定性。

技术领域

本发明涉及一种车辆的车辆行为控制装置和车辆行为控制方法，该车辆具有1个前轮驱动马达和制动装置，其中，1个所述前轮驱动马达用于驱动左右两个驱动轮；所述制动装置用于对各车轮独立施加制动力。

背景技术

在日本发明专利授权公报特许第3214141号中公开一种制动力控制装置，该制动力控制装置通过在车辆的各车轮上配置的制动机构来使左右车轮产生驱动扭矩差，据此控制车辆行为。

发明内容

期望车辆行为的稳定性进一步提高。

本发明是为了解决上述问题而完成的，其目的在于，提供一种能够提高车辆行为稳定性的车辆行为控制装置和车辆行为控制方法。

本发明的第1技术方案是一种车辆的行为控制装置，所述车辆具有1个驱动马达和制动装置，其中，1个所述驱动马达用于驱动左右两个驱动轮；所述制动装置对每个驱动轮独立施加制动扭矩，该车辆的行为控制装置具有请求驱动扭矩获取部、目标偏航角速率设定部、目标驱动扭矩差设定部、驱动马达控制部和制动装置控制部，其中，所述请求驱动扭矩获取部获取所述车辆的请求驱动扭矩；所述目标偏航角速率设定部设定所述车辆的目标偏航角速率；所述目标驱动扭矩差设定部根据所述目标偏航角速率来设定左右的所述驱动轮的目标驱动扭矩差；所述驱动马达控制部控制所述驱动马达以使其输出合计的驱动扭矩，其中，所述合计的驱动扭矩是指对与所述请求驱动扭矩相对应的驱动扭矩和与所述目标驱动扭矩差相对应的驱动扭矩进行合计后的驱动扭矩；所述制动装置控制部控制所述制动装置以使其对左右的所述驱动轮中的一方施加与所述目标驱动扭矩差相对应的制动扭矩。

本发明的第2技术方案是一种车辆的行为控制方法，其中所述车辆具有1个驱动马达和制动装置，其中，1个所述驱动马达用于驱动左右两个驱动轮；所述制动装置对每个驱动轮独立施加制动扭矩，所述车辆的行为控制方法具有请求驱动扭矩获取步骤、目标偏航角速率设定步骤、目标驱动扭矩差设定步骤、驱动马达控制步骤和制动装置控制步骤，其中，在所述请求驱动扭矩获取步骤中，获取所述车辆的请求驱动扭矩；在所述目标偏航角速率设定步骤中，设定所述车辆的目标偏航角速；在所述目标驱动扭矩差设定步骤中，根据所述目标偏航角速率来设定左右的所述驱动轮的目标驱动扭矩差；在所述驱动马达控制步骤中，控制所述驱动马达以使其输出合计的驱动扭矩的步骤，其中，所述合计的驱动扭矩是指对与所述请求驱动扭矩相对应的驱动扭矩和与所述目标驱动扭矩差相对应的驱动扭矩进行合计后的驱动扭矩；在所述制动装置控制步骤中，控制所述制动装置以使其对左右的所述驱动轮中的一方施加与所述目标驱动扭矩差相对应的制动扭矩。

本发明的车辆行为控制装置和车辆行为控制方法能够提高车辆行为稳定性。

根据参照附图对以下实施方式进行的说明，上述的目的、特征和优点应易于被理解。

附图说明

图1是电动车辆的示意图。

图2是行为控制装置的框图。

图3是说明使车轮产生左右驱动扭矩差的方法的示意图。

图4是表示行为控制处理的流程的流程图。

具体实施方式

〔第1实施方式〕

[电动车辆的结构]