[发明专利]一种车辆行驶决策调整方法、装置及车载终端

说明书

本发明提供一种车辆行驶决策调整方法、装置及车载终端，根据自动驾驶车辆的行驶轨迹点及电子地图中路段信息，确定自动驾驶车辆是否处于驶入交叉路口交叉区域的状态；在确定自动驾驶车辆驶入交叉区域的状态下，并在自动驾驶车辆驶出交叉区域之前，按照预先设置的时间间隔，预测位于交叉区域中的目标车辆的行驶路径，得到目标车辆的预测路径，并利用目标车辆的预测路径，对自动驾驶车辆的行驶决策进行调整。通过路径预测，得到交叉区域中其他车辆在未来时刻的预测路径，利用其他车辆在未来时刻的预测路径对自动驾驶车辆的行驶决策进行调整，提高自动驾驶车辆在交叉区域行驶过程的安全性及可通行性，有利于自动驾驶车辆得到更加准确的行驶决策。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，更具体的说，是涉及一种车辆行驶决策调整方法、装置及车载终端。

背景技术

随着科学技术的发展，自动驾驶车辆逐渐成为未来车辆的发展趋势，自动驾驶车辆是在没有任何人类主动操作的情况下，通过人工智能技术等技术实现自动安全行驶的车辆，自动驾驶车辆在行驶过程中的安全性以及可通行性一直是自动驾驶车辆领域关注的终点，尤其是在路况复杂的交叉路口区域，如何能够使自动驾驶车辆得到更加准确的行驶决策成为目前关注的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种车辆行驶决策调整方法、装置及车载终端，以使自动驾驶车辆得到更加准确的行驶决策。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种车辆行驶决策调整方法，所述方法包括：

根据自动驾驶车辆的行驶轨迹点及电子地图中路段信息，确定自动驾驶车辆是否处于驶入交叉路口交叉区域的状态；

在确定自动驾驶车辆驶入所述交叉区域的状态下，并在自动驾驶车辆驶出所述交叉区域之前，按照预先设置的时间间隔，预测位于所述交叉区域中的目标车辆的行驶路径，得到目标车辆的预测路径，并利用所述目标车辆的预测路径，对所述自动驾驶车辆的行驶决策进行调整，所述目标车辆是位于所述交叉区域中除去所述自动驾驶车辆之外的其他车辆。

优选的，所述在确定自动驾驶车辆驶入所述交叉区域的状态下，并在自动驾驶车辆驶出所述交叉区域之前，按照预先设置的时间间隔，预测位于所述交叉区域中的目标车辆的行驶路径，得到目标车辆的预测路径包括：

在确定自动驾驶车辆驶入所述交叉区域的状态下，并在自动驾驶车辆驶出所述交叉区域之前，按照预先设置的时间间隔，探测当前位于所述交叉区域中的目标车辆；

对于每一目标车辆，以所述目标车辆当前位置为起点，以所述交叉区域对应的所有出口为终点，计算每一目标车辆各自对应的所有可能行驶路径；

将每一目标车辆的每一可能行驶路径分别与预先生成的所述交叉区域对应的参考行驶路径进行比对，得到每一目标车辆对应的路径比对结果；

依据每一目标车辆对应的路径比对结果，得到每一目标车辆对应的预测路径。

优选的，所述对于每一目标车辆，以所述目标车辆当前位置为起点，以所述交叉区域对应的所有出口为终点，计算每一目标车辆各自对应的所有可能行驶路径包括：

对于每一目标车辆，以所述目标车辆当前位置为起点，以所述交叉区域对应的所有出口为终点，依据电子地图中路段信息，确定所述起点对应的坐标和航向，以及所述终点对应的坐标和航向；

利用每一目标车辆的起点对应的坐标和航向，以及终点对应的坐标和航向进行路径拟合，得到每一目标车辆各自对应的从起点到终点的所有可能行驶路径。

优选的，所述交叉区域对应的参考行驶路径的生成过程包括：

确定所述交叉区域对应的所有入口以及所有出口；