[发明专利]一种车辆行驶决策调整方法、装置及车载终端

权利要求书

1.一种车辆行驶决策调整方法，其特征在于，所述方法包括：

根据自动驾驶车辆的行驶轨迹点及电子地图中路段信息，确定自动驾驶车辆是否处于驶入交叉路口交叉区域的状态；

在确定自动驾驶车辆驶入所述交叉区域的状态下，并在自动驾驶车辆驶出所述交叉区域之前，按照预先设置的时间间隔，预测位于所述交叉区域中的目标车辆的行驶路径，得到目标车辆的预测路径，并利用所述目标车辆的预测路径，对所述自动驾驶车辆的行驶决策进行调整，所述目标车辆是位于所述交叉区域中除去所述自动驾驶车辆之外的其他车辆。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在确定自动驾驶车辆驶入所述交叉区域的状态下，并在自动驾驶车辆驶出所述交叉区域之前，按照预先设置的时间间隔，预测位于所述交叉区域中的目标车辆的行驶路径，得到目标车辆的预测路径包括：

在确定自动驾驶车辆驶入所述交叉区域的状态下，并在自动驾驶车辆驶出所述交叉区域之前，按照预先设置的时间间隔，探测当前位于所述交叉区域中的目标车辆；

对于每一目标车辆，以所述目标车辆当前位置为起点，以所述交叉区域对应的所有出口为终点，计算每一目标车辆各自对应的所有可能行驶路径；

将每一目标车辆的每一可能行驶路径分别与预先生成的所述交叉区域对应的参考行驶路径进行比对，得到每一目标车辆对应的路径比对结果；

依据每一目标车辆对应的路径比对结果，得到每一目标车辆对应的预测路径。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对于每一目标车辆，以所述目标车辆当前位置为起点，以所述交叉区域对应的所有出口为终点，计算每一目标车辆各自对应的所有可能行驶路径包括：

对于每一目标车辆，以所述目标车辆当前位置为起点，以所述交叉区域对应的所有出口为终点，依据电子地图中路段信息，确定所述起点对应的坐标和航向，以及所述终点对应的坐标和航向；

利用每一目标车辆的起点对应的坐标和航向，以及终点对应的坐标和航向进行路径拟合，得到每一目标车辆各自对应的从起点到终点的所有可能行驶路径。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述交叉区域对应的参考行驶路径的生成过程包括：

确定所述交叉区域对应的所有入口以及所有出口；

按照预先设置的规则，将所述入口以及所述出口进行配对，得到至少一对出入口对，每一出入口对包含一入口以及一出口；

对于每对出入口对，以所述出入口对中的入口为路径起点，所述出入口对中的出口为路径终点，进行路径拟合，得到每对出入口对各自对应的拟合路径；

将所述交叉区域的所有出入口对对应的拟合路径作为所述交叉区域对应的参考行驶路径。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对于每对出入口对，以所述出入口对中的入口为路径起点，所述出入口对中的出口为路径终点，进行路径拟合，得到每对出入口对各自对应的拟合路径包括：

依据电子地图中路段信息，确定每对出入口对中的入口对应的坐标和航向，以及出口对应的坐标和航向；

利用每对出入口对中的入口对应的坐标和航向，以及出口对应的坐标和航向进行路径拟合，得到每对出入口对各自对应的拟合路径。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将每一目标车辆的每一可能行驶路径分别与预先生成的所述交叉区域对应的参考行驶路径进行比对，得到每一目标车辆对应的路径比对结果包括：

确定每一目标车辆的每一可能行驶路径与所述交叉区域对应的每一参考行驶路径之间的距离；

将每一目标车辆的每一可能行驶路径与所述交叉区域对应的每一参考行驶路径之间的距离作为每一目标车辆对应的路径比对结果。