[发明专利]搬送装置和交接系统

说明书

本发明提供搬送装置。搬送装置的控制装置具有：标记相对位置计算部，基于照相机的摄影图像来计算3个校正标记相对于台车的相对位置；姿势计算部，基于由标记相对位置计算部计算出的3个校正标记的相对位置和作为3个校正标记与交接位置之间的位置关系而预先被示教的示教位置关系来计算用于将物品配置于交接位置的机械臂的姿势；基准位置关系判定部，基于由标记相对位置计算部计算出的3个校正标记的相对位置来判定3个校正标记间的彼此的位置关系是否与预先设定的基准位置关系一致；以及位置偏移通知部，在由基准位置关系判定部判定为3个校正标记的彼此的位置关系与基准位置关系不一致的情况下，向外部通知3个校正标记的位置偏移的可能性。

技术领域

本发明涉及一种搬送装置和交接系统。

背景技术

有时使用如下一种搬送装置：具备能够移动的台车、以及配设于台车上的机械臂，所述搬送装置例如与机床等对象装置之间进行工件等物品的交接。在这样的搬送装置中，提出了如下一种技术：在将台车相对于对象装置配置于规定的位置的状态下，通过机械臂的动作的校正来吸收台车与对象装置之间的相对的定位误差(机器人的坐标系与对象装置的坐标系的偏移)，由此能够进行物品的准确的交接(例如参照专利文献1)。

在专利文献1中公开了“一种移动机器人的操作位置及姿势校正装置，具有操作部，所述移动机器人的操作位置及姿势校正装置的特征在于，具备：存储单元，其存储与所述移动机器人的各移动目的地对应的临界值；

读出单元，其从所述存储单元中存储的各临界值中读出与所述移动机器人的当前的移动位置对应的临界值；照相机，其拍摄设置于所述操作部的当前的操作位置的操作位置及姿势校正用标记；二值化单元，其以由所述读出单元读出的临界值对由所述照相机输出的数据进行二值化；计算单元，其基于由所述二值化单元进行二值化得到的数据来计算所述操作部的当前的操作位置和姿势；以及校正单元，其基于预先进行示教得到的操作位置及姿势与由所述计算单元计算出的当前的操作位置及姿势的比较，来校正所述操作部的操作位置及姿势。”。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平9-251309号公报

发明内容

发明要解决的问题

设为所述专利文献1所记载的移动机器人的操作位置及姿势校正装置在任何照度下及照明条件下均能够稳定且准确地识别校正用标记(印刷有6个圆形标记的膜状的片)。然而，在专利文献1的结构中，在构成校正标记的多个圆形标记中的一部分圆形标记发生位置偏移或被污染而看不到等缺损的情况下，无法进行恰当的处理。因此，期望提供一种能够恰当地应对校正标记的位置偏移、污染的搬送装置。

用于解决问题的方案