[发明专利]搬送装置和交接系统

权利要求书

1.一种搬送装置，与对象装置之间进行物品的交接，所述搬送装置具备：

能够移动的台车；

机械臂，其设置于所述台车，所述机械臂的前端部能够保持所述物品；

照相机，其设置于所述台车或所述机械臂，用于拍摄附设于所述对象装置的外表面的3个校正标记；以及

控制装置，其考虑由所述照相机拍摄到的图像地控制所述机械臂的动作，由此能够在所述对象装置内的规定的交接位置处进行所述物品的交接，

其中，所述控制装置具有：

标记相对位置计算部，其基于所述照相机的摄影图像来计算所述3个校正标记相对于所述台车的相对位置；

姿势计算部，其基于由所述标记相对位置计算部计算出的所述3个校正标记的相对位置、以及作为所述3个校正标记与所述交接位置之间的位置关系而预先被示教的示教位置关系，来计算将所述物品配置于所述交接位置的所述机械臂的姿势；

基准位置关系判定部，其基于由所述标记相对位置计算部计算出的所述3个校正标记的相对位置，来判定所述3个校正标记间的彼此的位置关系是否与预先设定的基准位置关系一致；以及

位置偏移通知部，在由所述基准位置关系判定部判定为所述3个校正标记的彼此的位置关系与所述基准位置关系不一致的情况下，所述位置偏移通知部向外部通知所述3个校正标记的位置偏移的可能性。

2.根据权利要求1所述的搬送装置，其特征在于，

所述控制装置还具有：

存储部，其存储由所述照相机拍摄到的图像；

台车相对位置判定部，在由所述基准位置关系判定部判定为所述3个校正标记的彼此的位置关系与所述基准位置关系不一致的情况下，所述台车相对位置判定部将本次由所述照相机拍摄到的图像、同在前一次与同一所述对象装置之间进行物品的交接时由所述照相机拍摄到的图像进行比较，来判定所述台车相对于所述对象装置的本次的相对位置与前一次的相对位置是否一致；以及

示教位置关系校正部，在由所述台车相对位置判定部判定为所述台车相对于所述对象装置的本次的相对位置与前一次的相对位置一致的情况下，所述示教位置关系校正部校正所述示教位置关系，以在使所述机械臂的姿势与前一次相同的状态下进行所述物品的交接。

3.根据权利要求1或2所述的搬送装置，其特征在于，

所述控制装置还具有：

扁平率一致判定部，其判定由所述照相机拍摄到的图像中的所述3个校正标记的扁平率是否一致；以及

标记变形通知部，在由所述扁平率一致判定部判定为所述3个校正标记的扁平率不一致的情况下，所述标记变形通知部向外部通知所述3个校正标记的变形。

4.根据权利要求1至3中的任一项所述的搬送装置，其特征在于，

所述控制装置还具有连续监视控制部，在由所述姿势计算部计算出所述机械臂的姿势后、到所述对象装置成为能够进行所述物品的交接的状态为止的期间，所述连续监视控制部监视由所述照相机从相同的视点连续地拍摄的图像，在由所述照相机拍摄到的图像中的所述3个校正标记中的至少一个校正标记的位置发生偏移的情况下，所述连续监视控制部使所述标记相对位置计算部和所述姿势计算部所进行的控制再次执行。

5.根据权利要求1至4中的任一项所述的搬送装置，其特征在于，

所述照相机设置于所述机械臂，

所述控制装置还具有标记摄影控制部，所述标记摄影控制部通过利用所述机械臂使所述照相机移动，来使所述照相机从不同的视点拍摄所述3个校正标记。

6.一种交接系统，具备：

根据权利要求1至5中的任一项所述的搬送装置；以及

对象装置，在所述对象装置的外表面附设有所述3个校正标记，所述对象装置与所述搬送装置之间进行所述物品的交接。

7.根据权利要求6所述的交接系统，其特征在于，

所述3个校正标记被附设于即使在所述搬送装置靠近所述对象装置的中途也能够由所述照相机进行拍摄的位置。