[发明专利]一种成像设备标定方法以及装置

说明书

本申请公开了一种成像设备标定方法以及装置，该方法包括：获取相互平行的两条空间直线在待标定成像设备所摄取的目标图像上所对应的两条平面直线；获取所述空间直线上的多个空间点之间的已知距离，以及获取所述两条空间直线之间的已知距离；以所述空间直线作为标定参照物，结合所述平面直线以及所述已知距离，对所述待标定成像设备进行标定。该方法以平行空间直线作为标定参照物，在交通场景中，平行空间直线以及其上的空间点均较易获取，因此，通过使用该方法，可避免现有的针对交通场景的相机标定过程中存在的因选取标定参照物的局限性而导致相机标定的过程存在局限性的问题。

技术领域

本申请涉及领域，具体涉及一种成像设备标定方法。本申请同时涉及一种成像设备标定装置以及一种电子设备。

背景技术

在计算机视觉、图像测量、三维场景重建等应用中，为了校正相机的镜头畸变、确定三维空间中的物理尺寸与图像的像素尺寸之间的换算关系、以及确定空间物体(或空间物体表面某点)的三维几何位置与该空间物体(或空间物体表面某点)在图像中对应的像素点的坐标之间的相互关系，需建立相机成像的几何模型，该几何模型的参数即为相机参数，求解相机参数的过程即为相机标定或摄像机标定，标定结果的精度及算法的稳定性直接影响相机工作的准确性。

相机标定过程主要为：通过建立标定参照物上坐标已知的点与其在图像上的像素点之间的对应关系，利用预定算法获得相机模型的内外参数。该过程按照标定参照物的不同，可分为基于三维立体标靶的相机标定、基于二维平面靶标的相机标定、以及基于径向约束的相机标定等。

现有的针对交通场景的相机标定方法主要包括如下两种：

方法1：采用平行车道线上的矩形作为标定参照物，标定出相机的焦距和方位信息。

方法2：在道路上寻找一组彼此间距已知的三条平行线和一条斜率已知且与平行线相交的直线作为已知的标定参照物，标定出相机的焦距和方位信息。

上述方法存在以下不足：

方法1在道路中选择一个矩形作为标定参照物，在大多交通场景中，矩形标定参照物不容易获得，标定参照物的选取存在局限性，从而导致相机标定的过程存在局限性；

方法2选取三条平行线和一条斜率已知且与平行线相交的直线作为标定参照物，在交通场景中，与平行线相交的直线同样较难获取，其在标定参照物的选取上也存在局限性，从而导致相机标定的过程存在局限性。

发明内容

本申请实施例提供一种成像设备标定方法、装置以及电子设备，以解决现有的针对交通场景的相机标定过程中，因选取的标定参照物存在局限性而导致相机标定的过程存在局限性的问题。

本申请实施例提供一种成像设备标定方法，包括：

获取相互平行的两条空间直线在待标定成像设备所摄取的目标图像上所对应的两条平面直线；

获取所述空间直线上的多个空间点之间的已知距离，以及获取所述两条空间直线之间的已知距离；

以所述空间直线作为标定参照物，结合所述平面直线以及所述已知距离，对所述待标定成像设备进行标定。

可选的，所述获取相互平行的两条空间直线在待标定成像设备所摄取的目标图像上所对应的两条平面直线，包括：在待标定成像设备所摄取的目标图像中选取第一平面直线和第二平面直线，所述第一平面直线在真实世界中对应第一空间直线，所述第二平面直线在真实世界中对应第二空间直线，所述第一空间直线与所述第二空间直线相互平行；

所述获取所述空间直线上的多个空间点之间的已知距离，以及获取所述两条空间直线之间的已知距离，包括：将所述第一空间直线上预先设定的多个空间点之间的已知距离作为目标空间距离，将所述第一空间直线与所述第二空间直线之间的距离作为平行线间距；