[发明专利]一种成像设备标定方法以及装置

权利要求书

1.一种成像设备标定方法，其特征在于，包括：

获取相互平行的两条空间直线在待标定成像设备所摄取的目标图像上所对应的两条平面直线；

获取所述空间直线上的多个空间点之间的已知距离，以及获取所述两条空间直线之间的已知距离；

以所述空间直线作为标定参照物，结合所述平面直线以及所述已知距离，对所述待标定成像设备进行标定。

2.根据权利要求1所述的成像设备标定方法，其特征在于，所述获取相互平行的两条空间直线在待标定成像设备所摄取的目标图像上所对应的两条平面直线，包括：

在待标定成像设备所摄取的目标图像中选取第一平面直线和第二平面直线，所述第一平面直线在真实世界中对应第一空间直线，所述第二平面直线在真实世界中对应第二空间直线，所述第一空间直线与所述第二空间直线相互平行；

所述获取所述空间直线上的多个空间点之间的已知距离，以及获取所述两条空间直线之间的已知距离，包括：

将所述第一空间直线上预先设定的多个空间点之间的已知距离作为目标空间距离，将所述第一空间直线与所述第二空间直线之间的距离作为平行线间距；

所述以所述空间直线作为标定参照物，结合所述平面直线以及所述已知距离，对所述待标定成像设备进行标定，包括：

根据所述目标空间距离、所述平行线间距、所述第二平面直线、以及所述第一平面直线上的与所述多个空间点相对应的多个平面点的像素坐标数据，获得对应所述目标图像的像素坐标系与对应所述真实世界的世界坐标系之间的映射关系。

3.根据权利要求2所述的成像设备标定方法，其特征在于，所述第一空间直线上预定的多个空间点包括：依次分布于所述第一空间直线上的第一空间点、第二空间点、第三空间点；

所述第一平面直线上的与所述多个空间点相对应的多个平面点包括：与所述第一空间点相对应的第一平面点、与所述第二空间点相对应的第二平面点、与所述第三空间点相对应的第三平面点；

对应的，所述目标空间距离包括：所述第一空间点与所述第二空间点之间的第一空间距离，以及所述第一空间点与所述第三空间点之间的第二空间距离。

4.根据权利要求4所述的成像设备标定方法，其特征在于，所述根据所述目标空间距离、所述平行线间距、所述第二平面直线、以及所述第一平面直线上的与所述多个空间点相对应的多个平面点的像素坐标数据，获得对应所述目标图像的像素坐标系与对应所述真实世界的世界坐标系之间的映射关系，包括：

根据所述第一空间距离、所述第二空间距离、所述平行线间距、所述第二平面直线、以及所述第一平面直线上的与所述多个空间点相对应的多个平面点的像素坐标数据，计算获得相机焦距、所述待标定成像设备与世界坐标系的X_wOY_w平面之间的第一夹角、以及所述第一空间直线或所述第二空间直线与所述X_wOY_w平面的X_w轴之间的第二夹角；

根据所述相机焦距导出所述像素坐标系到所述世界坐标系的内参矩阵；

根据所述第一夹角和所述第二夹角导出所述像素坐标系到所述世界坐标系的外参矩阵。