[发明专利]矿车无人驾驶装置、方法、可读存储介质和矿车

说明书

本发明实施例公开了矿车无人驾驶装置、方法、可读存储介质和矿车，该装置包括：初始化模块，根据矿车的位置信息和自检信息、云端确认信息和车内终端确认信息确认矿车进入无人驾驶模式；转向控制模块，根据矿车的位置信息和车速信息以及规划路径和路况信息控制矿车进行转向；整车控制模块，根据云端下发的任务指令、规划路径、路况信息控制矿车执行相应的任务；退出控制模块，根据相应的退出操作控制矿车退出无人驾驶模式。本技术方案在矿车进入无人驾驶模式之前确定矿车的位置信息，以及云端和车内终端的确认，多重确认，保证矿车无人驾驶启动的安全性；该装置整合了转向控制、整车控制以及退出控制的控制方案，保证矿车无人驾驶过程的安全性。

技术领域

本发明涉及非公路矿车领域，尤其涉及一种矿车无人驾驶装置、方法、可读存储介质和矿车。

背景技术

对于非公路矿车，由于矿区的工作环境较为恶劣、危险系数高，有较多大型机械设备，一方面存在人员招聘和管理困难的问题，另一方面矿区道路边界不明显，在高尘环境及其他恶劣天气下容易发送安全事故，造成严重的人身伤亡和财产损失。

无人驾驶矿车的使用，将在一定程度上改善企业健康业绩指标，降低矿区人力成本，提高矿区生产效率，有助于构建绿色矿区、智慧矿区的构建。基于以上背景，无人驾驶矿车应用于露天矿区将产生巨大的收益。不仅可以彻底解决矿区司机招聘困难、管理困难的问题，还可以通过智能平台合理规划无人驾驶矿车调度方案，提升矿区的综合运营效益。

目前，由于矿车体积硕大、结构复杂且矿车运行环境恶劣，国内针对矿车领域相关研究均处于起步状态。对于矿车的无人驾驶策略主要存在以下不足：

首先，公路车与矿车不论体积还是控制方案均存在较大出入，故公路车无人驾驶相关整车控制策略无法直接适用于矿车无人驾驶领域；其次，现阶段国内矿车无人驾驶整车控制策略处于开发阶段，未形成成熟的控制方案；另外，仅有的无人驾驶矿车多采用传统车辆后期直接加装无人驾驶系统，无人驾驶系统对原车车身转向控制以及整车控制无法实现多样化控制，无法实现在复杂环境或极端条件下对矿车进行精确控制，同时对矿区各种工况、人为误操作以及运行状态缺少应对措施。

发明内容

鉴于上述问题，本发明提出一种矿车无人驾驶装置、方法、可读存储介质和矿车。

本发明的一个实施例提出一种矿车无人驾驶装置，该装置包括：

初始化模块，用于根据所述矿车的位置信息和自检信息、云端确认信息以及车内终端确认信息确认所述矿车进入无人驾驶模式；

转向控制模块，用于根据所述矿车的位置信息和车速信息以及规划路径和路况信息控制所述矿车进行转向；

整车控制模块，用于根据云端下发的任务指令、所述规划路径、所述路况信息控制所述矿车执行相应的任务；

退出控制模块，用于根据相应的退出操作控制所述矿车退出无人驾驶模式。

上述初始化模块包括：

定位监测单元，用于根据所述位置信息判断所述矿车是否位于预设的无人驾驶区域，若位于，则判断所述矿车的自检信息是否正常，若正常，则上报至所述云端；

初始确认单元，用于等待所述云端确认信息，当获取到所述云端确认信息后，等待所述车内终端的确认信息，当获取到所述车内终端的确认信息后，所述矿车进入无人驾驶模式。

上述转向控制模块包括：

转向计算单元，用于根据所述位置信息、所述车速信息、所述规划路径和所述路况信息计算所述矿车的车轮的转向角度并控制所述矿车按照所述转向角度进行转向；