[发明专利]矿车无人驾驶装置、方法、可读存储介质和矿车

权利要求书

1.一种矿车无人驾驶装置，其特征在于，该装置包括：

初始化模块，用于根据所述矿车的位置信息和自检信息、云端确认信息以及车内终端确认信息确认所述矿车进入无人驾驶模式；

转向控制模块，用于根据所述矿车的位置信息和车速信息以及规划路径和路况信息控制所述矿车进行转向；

整车控制模块，用于根据云端下发的任务指令、所述规划路径、所述路况信息控制所述矿车执行相应的任务；

退出控制模块，用于根据相应的退出操作控制所述矿车退出无人驾驶模式。

2.根据权利要求1所述的矿车无人驾驶装置，其特征在于，所述初始化模块包括：

定位监测单元，用于根据所述位置信息判断所述矿车是否位于预设的无人驾驶区域，若位于，则判断所述矿车的自检信息是否正常，若正常，则上报至所述云端；

初始确认单元，用于等待所述云端确认信息，当获取到所述云端确认信息后，等待所述车内终端的确认信息，当获取到所述车内终端的确认信息后，所述矿车进入无人驾驶模式。

3.根据权利要求1所述的矿车无人驾驶装置，其特征在于，所述转向控制模块包括：

转向计算单元，用于根据所述位置信息、所述车速信息、所述规划路径和所述路况信息计算所述矿车的车轮的转向角度并控制所述矿车按照所述转向角度进行转向；

转向监测单元，用于检测所述矿车的车轮的转向实际角度，比较所述转向实际角度与预设的转角阈值，若在预设时间内，所述转向实际角度大于等于所述转角阈值，则发送转向指示信号；若转向实际角度小于所述转角阈值，则控制所述矿车停止并向所述云端和/或用户终端发送转向失败警示信号。

4.根据权利要求1所述的矿车无人驾驶装置，其特征在于，所述整车控制模块包括：

任务执行单元，用于根据所述任务指令、所述规划路径、所述路况信息控制所述矿车执行相应的任务；

任务监测单元，用于检测所述矿车的对所述任务指令的执行情况，若在预设时间内，所述矿车未执行所述任务指令，则向云端和/或用户终端发送控制失败警示信号。

5.根据权利要求1所述的矿车无人驾驶装置，其特征在于，所述退出控制模块包括：

复位退出单元，用于检测所述矿车的复位开关是否被触发，若被触发，则根据所述复位开关的复位信号控制所述矿车退出无人驾驶模式；

踏板退出单元，用于检测所述矿车的制动踏板是否被触发，若被触发，则判断所述制动踏板所产生的制动信号是否大于预设的制动阈值，若是，则根据所述制动信号控制所述矿车退出无人驾驶模式；

方向盘退出单元，用于检测所述矿车的方向盘，是否被触发，若被触发，则判断所述方向盘的转动角度是否大于预设角度阈值，若是，则根据所述转动角度控制所述矿车退出无人驾驶模式。

6.根据权利要求1所述的矿车无人驾驶装置，其特征在于，还包括：

运维模块，用于检测所述矿车的运行情况，获取所述矿车的异常信息，然后根据所述矿车的异常信息进行相应的运维操作。

7.根据权利要求6所述的矿车无人驾驶装置，其特征在于，所述运维模块包括：

异常分析单元，分析所述异常信息是否影响所述矿车的正常行驶；

第一运维单元，若所述异常信息不影响所述矿车的正常行驶，则控制所述矿车根据指定的规划路径前往指定维修地点；

第二运维单元，若所述异常信息影响所述矿车的正常行驶，则控制所述矿车停止并退出无人驾驶模式，发送所述异常信息和所述矿车所处的位置信息至所述云端和/或用户终端。