[发明专利]一种高通过性可移动的机械脚

说明书

本发明公开了一种高通过性可移动的机械脚，包括主机体，所述主机体的一端尾部销接有尾部从动轮，所述主机体的另一端首部设有主动轮，所述主动轮和尾部从动轮的表面套接有移动皮带，所述移动皮带的表面平行嵌合有防滑鳍爪，所述主机体的顶部设有控制信号箱，所述控制信号箱的顶部表面一端设有光学识别头，所述主机体的顶部和光学识别头的平行位置设有第一连杆，所述第一连杆的端部铰接有第二连杆，所述第二连杆远离第一连杆的一端销接固定有端部伺服电机。本发明中，使用新型结构，采用可旋转的通过组件，同时通过组件有电磁吸合组件可以将整个设备在使用的时候旋转出来，在不需要的时候电磁吸合，保证设备的整体紧凑。

技术领域

本发明涉及机器人设备领域，尤其涉及一种高通过性可移动的机械脚。

背景技术

机器人（Robot）是自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动，它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作，而机器人移动组件是一个很重要的组成部分。

现有的机器人移动大多数采用履带式或者滚轮式移动，在遇到障碍物的时候，难以通过，同时现有的机器人脚的移动在设计为通过障碍的组件的时候会导致设备整体变大，集成程度降低。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种高通过性可移动的机械脚。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：一种高通过性可移动的机械脚，包括主机体，所述主机体的一端尾部销接有尾部从动轮，所述主机体的另一端首部设有主动轮，所述主动轮和尾部从动轮的表面套接有移动皮带，所述移动皮带的表面平行嵌合有防滑鳍爪，所述主机体的顶部设有控制信号箱，所述控制信号箱的顶部表面一端设有光学识别头，所述主机体的顶部和光学识别头的平行位置设有第一连杆，所述第一连杆的端部铰接有第二连杆，所述第二连杆远离第一连杆的一端销接固定有端部伺服电机，所述主动轮的表面和移动皮带的平行位置套接有通过皮带，所述通过皮带的表面嵌合有耐磨胶鳍，所述主机体的端部中部设有主动电机。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述主动轮的端部内部键连接有辅助电机，所述辅助电机和主动轮之间设有阻尼转轴，且阻尼转轴的转动阻尼为十五牛顿，所述通过皮带的内壁表面和端部小轮的对应位置设有控制电磁盒。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述主动轮的端部为双列平行轮，且主动轮的一个转轮和移动皮带的端部相互啮合，另一个主动轮的带轮和通过皮带的端部啮合。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述移动皮带和通过皮带的内壁表面均为齿轮带，且尾部从动轮、端部小轮和主动轮的表面均为浅齿轮，且尾部从动轮和主动轮的带轮为等直径带轮，端部小轮和主动轮之间的直径为一比二。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述控制电磁盒的尺寸小于端部小轮的内部直径，且控制电磁盒完全固定在端部小轮和主动轮之间的筋板上，并且控制电磁盒的表面为透磁性盒体。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述端部伺服电机的表面通过四螺栓固定安装在第二连杆的端部，且端部伺服电机的输出轴键连接有不同的传感器。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述端部小轮、通过皮带、主动轮、控制电磁盒和阻尼转轴共同组成通过组件，通过组件通过阻尼转轴可以实现三十度的转动角度。

作为上述技术方案的进一步描述：